矿山测量机器人系统设计论文范文

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一、通讯系统设计

矿山测量机器人与上位机之间的数据通讯采用串行通信技术，即利用DSP内部的串行通信接口模块（SCI）向上位机发送数据进行数据传输。SCI模块采用标准非归零数据格式，能够实现多CPU之间或同其他具有兼容数据格式SCI端口的外设进行数据通信。为了保证数据完整性，SCI模块对外接收到的数据进行间断、极性、超限和帧错误的检测。SCI发送信号的几点说明：

（1）位TXENA变高，使能发送器发送数据；

（2）写数据到SCITXBUF寄存器，从事发送器不能在为空，TXRDY位变低；

（3）SCI发送数据到移位寄存器；

（4）在TXRDY变高后，程序写第二个字符到SCITXBUF寄存器；

（5）发送完第一个字符，开始将第二个字符移位到寄存器TXSHF；

（6）位TXENA变低，禁止发送器发送数据，SCI结束当前字符的发送；

（7）第二个字符发送完成，发送器变空准备发送下一个字符。

通讯系统电路采用RS-232标准的驱动芯片SP3223EEY进行数据通信，由于该芯片和TMS320F2812均是+3.3V供电，所以二者相关引脚可直接连接，通信电路如图1所示。RS-232是美国电子工业协会(EIA)指定的一种串行总线的物理接口标准，此标准规定了串行通信中主控模板和从属模块之间的物理连接线路的机械、电气、功能和过程特性，两端都必须遵循的共同约定。其标准总线为25线，但实际中常用简化了的9线接口或者是本例中采用的3线(地线、发送线、接收线)传送的方式。

二、结束语

矿山测量机器人通讯技术是将测量原理、电力电子技术和通讯理论相融合的综合技术。本文以数字信号处理器为核心设计矿山机器人通讯系统，系统具有结构简单、稳定性好和抗干扰能力强等特点，提高了矿山测量技术的智能化水平，为矿山安全生产工作的开展奠定基础。

作者：赵国志单位：抚顺罕王傲牛矿业股份有限公司