机器人技术论文范文

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第1篇

本文作者：工作单位：安徽埃夫特智能装备有限公司

从控制系统设计角度来说，可以采用辩证法内外因基本原理来分析影响重载机器人控制品质的因素，首先，如果系统存在动力学耦合、柔性等非线性因素，仅仅采用传统的线性控制很难获得良好的控制品质，底层伺服回路的控制缺陷是影响机器人控制品质的内因。第二，如果运动规划环节处理不当，传输给底层运动控制回路的运动指令不合理，即存在位置不连续，速度不连续，加速度跃变等情况，对系统会产生严重的冲击，即便底层伺服控制设计再优秀，同样也会严重影响系统控制品质，这就是所谓的外因。下面就从内外因角度对目前在机器人运动规划和底层伺服控制方面的相关进展进行综述。机器人运动规划方法运动规划与轨迹规划是指根据一定规则和边界条件产生一些离散的运动指令作为机器人伺服回路的输入指令。运动规划的输入是工作空间中若干预设点或其他运动学和动力学的约束条件；运动规划的输出为一组离散的位置、速度和加速度序列。运动规划算法设计过程中主要需要考虑以下三个问题：（1）规划空间的选取：通常情况下，机器人轨迹规划是在全局操作空间内进行的，因为在全局操作空间内，对运动过程的轨迹规划、避障及几何约束描述更为直观。然而在一些情况下，通过运动学逆解，运动规划会转换到关节空间内完成。在关节空间内进行运动规划优点如下：a.关节空间内规划可以避免机构运动奇异点及自由度冗余所带来种种问题[1-4]；b.机器人系统控制量是各轴电机驱动力矩，用于调节各轴驱动力矩的轴伺服算法设计通常情况也是在关节空间内的，因此更容易将两者结合起来进行统一考虑[5,6]；c.关节空间运动规划可以避免全局操作空间运动规划带来的每一个指令更新周期内进行运动规划和运动学正逆计算带来的计算量，因为如果指令更新周期较短，将会对CPU产生较大的计算负荷。（2）基础函数光滑性保证：至少需要位置指令C2和速度指令C1连续，从而保证加速度信号连续。不充分光滑的运动指令会由于机械系统柔性激起谐振，这点对高速重载工业机器人更为明显。在产生谐振的同时，轨迹跟踪误差会大幅度增加，谐振和冲击也会加速机器人驱动部件的磨损甚至损坏[7]。针对这一问题，相关学者引入高次多项式或以高次多项式为基础的样条函数进行轨迹规划，其中Boryga利用多项式多根的特性，分别采用5次、7次和9次多项式对加速度进行规划，表达式中仅含有一个独立参数，通过运动约束条件，最终确定参数值，并比较了各自性能[8]。Gasparetto采用五次B样条作为规划基础函数，并将整个运动过程中加速度平方的积分作为目标函数进行优化，以确保运动指令足够光滑[9]。刘松国基于B样条曲线，在关节空间内提出了一种考虑运动约束的运动规划算法，将运动学约束转化为样条曲线控制顶点约束，可保证角度、角速度和角加速度连续，起始点和终止点角速度和角加速度可以任意配置[10]。陈伟华则在Cartesian空间内分别采用三次均匀B样条，三次非均匀B样条，三次非均匀有理B样条进行运动规划[11]。（3）运动规划中最优化问题：目前常用的目标函数主要为运行时间、运行能耗和加速度。其中关于运行时间最优的问题，较为经典是Kang和Mckay提出的考虑系统动力学模型以及电机驱动力矩上限的时间最优运动规划算法，然而该算法加速度不连续，因此对于机器人来说力矩指令也是不连续的，即加速度为无穷大，对于真实的电驱伺服系统来说，这是无法实现的，会对系统产生较大冲击，大幅度降低系统的跟踪精度，对机械本体使用寿命也会产生影响[12]。针对上述问题Constantinescu提出了解决方法，在考虑动力学特性的基础上，增加对力矩和加速度的约束，并采用可变容差法对优化问题进行求解[13]。除了以时间为优化目标外，其他指标同样被引入最优运动规划模型中。Martin采用B函数，以能耗最少为优化目标，并将该问题转化为离散参数的优化问题，针对数值病态问题，提出了具有递推格式的计算表达式[14]。Saramago则在考虑能耗最优的同时，将执行时间作为优化目标之一，构成多目标优化函数，最终的优化结果取决于两个目标的权重系数，且优化结果对于权重系数选择较为敏感[15]。Korayem则在考虑机器人负载能力，关节驱动力矩上限和弹性变形基础上，同时以在整个运行过程中的位置波动，速度波动和能耗为目标，给出了一种最优运动规划方法[6]，然而该方法在求解时，收敛域较小，收敛性较差，计算量较大。

考虑部件柔性的机器人控制算法机器人系统刚度是影响动态性能指标重要因素。一般情况下，电气部分的系统刚度要远远大于机械部分。虽然重载工业机器人相对于轻型臂来说，其部件刚度已显著增大，但对整体质量的要求不会像轻型臂那么高，而柔性环节仍然不可忽略，原因有以下两点：（1）在重载情况下，如果要确保机器人具有足够的刚度，必然会增加机器人部件质量。同时要达到高速高加速度要求，对驱动元件功率就会有很高的要求，实际中往往是不可实现（受电机的功率和成本限制）。（2）即使驱动元件功率能够达到要求，机械本体质量加大会导致等效负载与电机惯量比很大，这样就对关节刚度有较高的要求，而机器人关节刚度是有上限的（主要由减速器刚度决定）。因此这种情况下不管是开链串联机构还是闭链机构都会体现出明显的关节柔性[16,17]，在重载搬运机器人中十分明显。针对柔性部件带来的系统控制复杂性问题，传统的线性控制将难以满足控制要求[17-19]，目前主要采用非线性控制方法，可以分成以下几大类：（1）基于奇异摄动理论的模型降阶与复合控制首先针对于柔性关节控制问题，美国伊利诺伊大学香槟分校著名控制论学者MarkW.Spong教授于1987年正式提出和建立柔性关节的模型和奇异摄动降阶方法。对于柔性关节的控制策略绝大多数都是在Spong模型基础上发展起来的。由于模型的阶数高，无法直接用于控制系统设计，针对这个问题，相关学者对系统模型进行了降阶。Spong首先将奇异摄动理论引入了柔性关节控制，将系统分成了慢速系统和边界层系统[20]，该方法为后续的研究奠定了基础。Wilson等人对柔性关节降阶后所得的慢速系统采用了PD控制律，将快速边界层系统近似为二阶系统，对其阻尼进行控制，使其快速稳定[21]。针对慢速系统中的未建模非线性误差，Amjadi采用模糊控制完成了对非线性环节的学习[22]。彭济华在对边界层系统提供足够阻尼的同时，将神经网络引入慢速系统控制，有效的克服了参数未知和不确定性问题。连杆柔性会导致系统动力学方程阶数较高，Siciliano和Book将奇异摄动方法引入柔性连杆动力学方程的降阶，其基本思想与将奇异摄动引入柔性关节系统动力学方程一致，都将柔性变形产生的振动视为暂态的快速系统，将名义刚体运动视为准静态的慢速系统，然后分别对两个系统进行复合控制，并应用于单柔性连杆的控制中[23]。英国Sheffield大学A.S.Morris教授领导的课题组在柔性关节奇异摄动和复合控制方面开展了持续的研究。在2002年利用Lagrange方程和假设模态以及Spong关节模型建立柔性关节和柔性连杆的耦合模型，并对奇异摄动理论降阶后的慢速和快速子系统分别采用计算力矩控制和二次型最优控制[24]。2003年在解决柔性关节机器人轨迹跟踪控制时，针对慢速系统参数不确定问题引入RBF神经网络代替原有的计算力矩控制[25].随后2006年在文献[24]所得算法和子系统模型的基础上，针对整个系统稳定性和鲁棒性要求，在边界层采用Hinf控制，在慢速系统采用神经网络算法，并给出了系统的稳定性分析[26]。随着相关研究的开展，有些学者开始在奇异摄动理论与复合控制的基础上作出相应改进。由于奇异摄动的数学复杂性和计算量问题，Spong和Ghorbel提出用积分流形代替奇异摄动[27]。针对奇异摄动模型需要关节高刚度假设，在关节柔度较大的情况下，刘业超等人提出一种刚度补偿算法，拓展了奇异摄动理论的适用范围[28]。（2）状态反馈和自适应控制在采用奇异摄动理论进行分析时，常常要同时引入自适应控制律来完成对未知或不精确参数的处理，而采用积分流形的方式最大的缺点也在于参数的不确定性，同样需要结合自适应控制律[29,30]。因此在考虑柔性环节的机器人高动态性能控制要求下，自适应控制律的引入具有一定的必要性。目前对于柔性关节机器人自适应控制主要思路如下：首先根据Spong模型，机器人系统阶数为4，然后通过相应的降阶方法获得一个二阶的刚体模型子系统，而目前的大多数柔性关节自适应控制律主要针对的便是二阶的刚体子系统中参数不确定性。Spong等人提出了将自适应控制律引入柔性关节控制，其基于柔性关节动力学奇异摄动方程，对降阶刚体模型采用了自适应控制律，主要采用的是经典的Slotine-Li自适应控制律[31]，并通过与Cambridge大学Daniel之间互相纠正和修改，确立一套较为完善的基于奇异摄动模型的柔性关节自适应控制方法[32-34]。（3）输入整形控制输入整形最原始的思想来自于利用PosicastControl提出的时滞滤波器，其基本思想可以概括为在原有控制系统中引入一个前馈单元,包含一系列不同幅值和时滞的脉冲序列。将期望的系统输入和脉冲序列进行卷积,产生一个整形的输入来驱动系统。最原始的输入整形方法要求系统是线性的，并且方法鲁棒性较差，因此其使用受到限制。直到二十世纪九十年初由MIT的Signer博士大幅度提高该方法鲁棒性，并正式将该方法命名为输入整形法后[35]，才逐渐为人们重视，并在柔性机器人和柔性结构控制方面取得了一系列不错的控制效果[36-39]。输入整形技术在处理柔性机器人控制时，可以统一考虑关节柔性和连杆柔性。对于柔性机器人的点对点控制问题，要求快速消除残余振荡，使机器人快速精确定位。

这类问题对于输入整形控制来说是较容易实现的，但由于机器人柔性环节较多，呈现出多个系统模态，因此必须解决多模态输入整形问题。相关学者对多模态系统的输入整形进行了深入研究。多模态系统的输入整形设计方法一般有:a)级联法：为每个模态设计相应的滤波器，然后将所有模态的时滞滤波器进行级联,组合成一个完整的滤波器，以抑制所有模态的振荡；b)联立方程法:直接根据系统的灵敏度曲线建立一系列的约束方程，通过求解方程组来得到滤波器。这两种方法对系统的两种模态误差均有很好的鲁棒性。级联法设计简单，且对高模态的不敏感性比联立方程法要好；联立方程法比较直接，滤波器包含的脉冲个数少,减少了运行时间。对于多模态输入整形控制Singer博士提出了一种高效的输入整形方法，其基本思想为：首先在灵敏度曲线上选择一些满足残留振荡最大幅值的频段，在这些特定的频带中分别选择一些采样频率，计算其残留振荡；然后将各频率段的残留振荡与期望振荡值的差平方后累加求和，构成目标函数，求取保证目标函数最小的输入整形序列。将频率选择转化为优化问题，对于多模态系统，则在每个模态处分别选择频率采样点和不同的阻尼系数，再按上述方法求解[40]。SungsooRhim和WayneBook在2004年针对多模态振动问题提出了一种新的时延整形滤波器，并以控制对象柔性模态为变量的函数形式给出了要消除残余振动所需最基本条件。同时指出当滤波器项数满足基本条件时，滤波器的时延可以任意设定，消除任何给定范围内的任意多个柔性振动模态产生的残余振动，为输入整形控制器实现自适应提供了理论基础[41]，同时针对原有输入整形所通常处理的点对点控制问题进行了有益补充，M.C.Reynolds和P.H.Meckl等人将输入整形应用于关节空间的轨迹控制，提出了一种时间和输入能量最优的轨迹控制方法[42]。（4）不基于模型的软计算智能控制针对含有柔性关节机器人动力学系统的复杂性和无法精确建模，神经网络等智能计算方法更多地被引入用于对机器人动力学模型进行近似。Ge等人利用高斯径向函数神经网络完成柔性关节机器人系统的反馈线性化，仿真结果表明相比于传统的基于模型的反馈线性化控制，采用该方法系统动态跟踪性能较好，对于参数不确定性和动力学模型的变化鲁棒性较强，但是整个算法所用的神经网络由于所需节点较多，计算量较大，并且需要全状态反馈，状态反馈量获取存在一定困难[43]。孙富春等人对于只具有关节传感器的机器人系统在输出反馈控制的基础上引入神经网络，用于逼近机器人模型，克服无法精确建模的非线性环节带来的影响，从而提高机器人系统的动态跟踪性能[44]。A.S.Morris针对整个柔性机器人动力学模型提出了相应的模糊控制器，并用GA算法对控制器参数进行了优化，之后在模糊控制器的基础上，综合了神经网络的逼近功能对刚柔耦合运动进行了补偿[45]。除采用神经网络外，模糊控制也在柔性机器人控制中得以应用。具有代表性的研究成果有V.G.Moudgal设计了一种具有参数自学习能力的柔性连杆模糊控制器，对系统进行了稳定性分析，并与常规的模糊控制策略进行了实验比较[46]。Lin和F.L.Lewis等人在利用奇异摄动方法基础上引入模糊控制器，对所得的快速子系统和慢速子系统分别进行模糊控制[4748]。快速子系统的模糊控制器采用最优控制方法使柔性系统的振动快速消退，慢速子系统的模糊控制器完成名义轨迹的追踪，并对单柔性梁进行了实验研究。Trabia和Shi提出将关节转角和末端振动变形分别设计模糊控制器进行控制，由于对每个子系统只有一个控制目标，所以模糊规则相对简单，最后将两个控制器的输出进行合成，完成复合控制，其思想与奇异摄动方法下进行复合控制类似[49]。随后又对该算法进行改进，同样采用分布式结构，通过对输出变量重要性进行评估，得出关节和末端点的速度量要比位置量更为重要，因此将模糊控制器分成两部分，分别对速度和位置进行控制，并利用NelderandMeadSimplex搜索方法对隶属度函数进行更新[50]。采用基于软计算的智能控制方法相对于基于模型的控制方法具有很多优势，特别是可以与传统控制方法相结合，完成对传统方法无法精确建模的非线性环节进行逼近，但是目前这些方法的研究绝大部分还处于仿真阶段，或在较简单的机器人（如单自由度或两自由度机器人）进行相关实验研究。其应用和工程实现受限的主要原因在于计算量大，但随着处理器计算能力的提高，这些方法还有广泛的应用前景。

第2篇

焊接机器人的优点在于:焊接参数稳定，大幅提高了焊接产品的质量;使操作工人远离焊接弧光、烟雾和焊渣飞溅的侵害，极大地改善了工作条件;可以24h连续工作，大幅提高了劳动生产率。我国的工业机器人自上世纪一七五科技攻关开始起步，经过30多年的发展，在机器人的设计、制造、控制系统、传感器技术和智能应用方面都取得了长足的发展，弧焊机器人已广泛应用在汽车及装备制造等领域的焊装线上。科学技术的不断发展，使工业生产系统不断向大型复杂开放的方向发展，反过来又对焊接机器人等工业技术提出了更高的要求，虚拟仿真技术、人工智能控制和多智能体协同工作系统等高新技术正成为焊接机器人技术研究的热点，不断推进焊接机器人向着更先进的数字化、信息化、智能化方向发展。

1虚拟仿真高新技术

虚拟仿真技术是在信息处理技术和网络技术发展的基础上，将先进的仿真技术手段与网络技术相结合，对事件的现实性从时间和空间上进行分解后重新组合的技术。这一技术包括了三维计算机图形学技术、人机交互技术、多功能传感技术、人工智能、高清晰度的显示技术以及网络并行处理等技术的最新发展成果，是一种由计算机技术辅助生成的高技术模拟系统。在机器人研发设计阶段，由于机器人的机械手是多自由度的空间连杆机构，如果采用传统的力学和运动学理论来进行计算分析，那么难度非常大。如果利用计算机虚拟仿真技术，将机械手的几何参数及各组成零件的结构和力学特征与机器人学理论结合，运用三维设计软件将其模拟出来，再对其进行模拟运动和受力分析，就可以得到直观且可靠的结果。在机器人试验过程中，由真实设备和计算机仿真系统综合组成虚拟现实环境，让机器人在仿真环境中模拟正常工作状态，这样不仅加快了机器人系统的实际应用能力检测的进度，也缩短了其在工作环境中的安装和调整周期，更避免了许多在常规计算中难以测算的动态障碍、十涉等问题。

2多智能体协调控制高新技术

多智能体协调控制系统是指多个智能体通过系统控制互相协调、配合，协同工作，能够共同完成一项工作任务的组合系统，是近年来刚刚兴起的一项开放J陛智能新技术。多智能体协调控制系统是在单体智能机器人的基础上，为了适应复杂工作而将多个机器人的工作组合协调，相互关联。在搭建该控制系统时，重点考虑多个智能体的协调运作，即每个智能体按控制要求，在规定时间和空间内完成既定任务，且与相关联的智能体在时间和动作上协调一致，相互间有信息交互，具备一定的调节反馈能力。多智能控制体系利用一个控制系统，组成一个庞大的复杂的体系，完成复杂的工作目标，解决了一个全局性问题。其特点在于，将本应非常复杂的硬件和软件控制系统，分解成了相对简单的、独立的、相互间有信息反馈、彼此协调的多个单智能体单元。整个系统实现了资源共享、信息互通、互相协调、互相控制，通过易于管理、可灵活调整的多个单体，完成各种复杂的工作任务。

3智能传感器高新技术

近年来，随着微电子技术的不断发展，传感器技术也得到了长足进步，在传统传感器的基础上，发展起了多种新型智能传感器。在焊接机器人领域应用的有电弧传感器、超声波触觉传感器、静电电容式距离传感器、基于光纤陀螺惯性测量的三维运动传感器，以及包括光谱、光纤、红外等在内的光传感器等。智能传感器技术对机器人技术向高精方向发展起到了重要的推动作用。电弧传感器的工作原理是直接从焊接电弧本身获取焊缝偏差信息，不需要任何附加装置，具有成本低、实时性强等优点。采用了视觉传感器的机器人，通过视觉控制不需要预先对工业机器人的运动轨迹进行示教或离线编程，可节约大量的编程时间，提高生产效率和加工质量。同时，为了使智能机器人系统获取更加全面、准确的环境信息，以满足其综合决策的需要，一种以多传感器联合为基础的信息采集处理系统，即多传感器智能信息融合技术也应运而生，与传统只能测量一种信息的智能传感器相比，其性能大为提高。

4结语

第3篇

机器人技术教育是指围绕机器人而开展的教与学活动，幼儿到成人都可以是教育对象，它以多视角、多样化的教学模式，达到寓教于乐的教育目的。机器人技术教育的内容，并不受限于传统的教学模式。以机器人作为教学活动的载体，不仅可以使教学具有科技含量，提升学生的学习兴趣，还能培养学生的创新精神、综合实践能力和协作能力。当然，在近年来的各类科技活动项目中，与机器人有关的项目不算很多，关于机器人的创新教学，还处于初级阶段。因此，探究怎样通过机器人教学提高学生的创新能力，是现阶段最迫切需要解决的问题之一。

1.机器人技术教育的意义

提升学生的创新能力创新能力作为一个国家、民族进步和繁荣的动力，在当今社会，其价值不言而喻。我国的传统应试教育模式已被质疑多年，每年培养出的人才虽然在数量上远超西方一些国家，但其质量参差不齐，尤其是在创新能力方面不能尽如人意。尽管近几年一直在提倡素质教育，却仍然无法改变现状。因此，学生创新能力的培养至关重要。随着机器人教育活动日益普及，它在培养青少年创造力过程中凸显的优势已受到各界关注。机器人教育围绕学生因材施教，教师只扮演引导者的作用，传授最基本的理论知识，剩下的需要学生通过动手实践来获取新的知识和信息。对于一些问题，学生必须给出自己的创新解决方案，这样可以培养学生的创造性思维能力。

2.提高学生的学习动机和兴趣

爱因斯坦说过：“对一切来说，只有热爱才是最好的老师，它远远胜过责任感。”这表明了兴趣的培养对于学习的重要性。因为有兴趣，所以会专注，学生学习效率的高低在很大程度上取决于是否有学习兴趣。机器人技术可以提高学生的学习兴趣，并改变传统的教育模式和理念，以玩带学，在娱乐中、在好奇心的驱使下，让学生主动去学习。

3.增强团队合作意识

机器人竞赛活动所需要的知识相当广泛，完成这个任务需要让学生分成组，由组内成员一同探索学习。如果某一成员有了新发现，大家可以一起分享、讨论、协商，共同进步和学习，组与组之间进行比拼。这其实就是团体之间的竞争。学生在团队精神的作用下，能够学会相互关心、相互帮助，并且在此过程中产生关心团队的责任意识，学会自觉维护团队的集体荣誉，还学会了如何与人沟通、相处、包容，以及约束自己的行为。采用这种培养方式，是让学生在实践中去学习，用心去感受，这种教育模式相比传统的口头说教更具有效果。

二、开展机器人技术创新教育的有效途径和方法

1.开设相关课程补充专业知识

可以采取多种形式相互结合的方式补充相关专业知识。并且针对不同基础的学生，可以开设不同的班型，课程包含一些必要的、基础的专业知识，从机器人发展史到专业术语，以及机械方面的内容，循序渐进，由易到难。为了使学生们便于理解和学习，建议理论课学习结束后开始一些简单的实验课程来提高孩子们的动手实践能力。

2.提高授课人的相关能力

机器人课程的开设有别于其他课程，因为这门课程涉及的知识面很广，跨越多个相关专业。因此，这门课程的考核评估办法也要区别于其他传统课程。机器人课程的开设，首先要求教师要明确自己课程的目标、内容，以及相关课程的组织实施、课程评估。机器人课程需要学生学习的知识量大且范围广，这就需要授课教师时刻追踪相关课程内容的变化更新，并做好相关课程规划，要了解学生参与课程的程度，并及时根据教学实际调整传授方法。因此，课程开设后，授课人会面临一些新的教学观念、材料和策略的挑战。这就需要教师的授课能力（包含制订课程目标、明确课程内容、课程组织实施、课程评估等4个方面的能力）有全面地提高。

3.开展机器人竞赛活动

第4篇

摘要：信任问题一直是学术界研究的热点问题之一，在企业中尤其是下属对上级信任问题的研究方兴未艾，在全球金融风暴的打击下，对处于寒冬的企业而言，信任将在企业发展中发挥着不可替代的独特作用。本文以此为出发点，对企业内部下属对上级信任度的相关问题进行了探讨，在前人研究的基础上，对信任概念进行了界定，探讨了影响下属对上级信任度的因素及信任产生机制，最后，对提高下属对上级的信任度对企业发展的意义进行了阐述。

关键词：信任影响因素产生机制意义

一、下属对上级信任度的概念界定

信任问题从19世纪进入学术研究领域之后，一直是各个领域学术研究的热点问题，产生了丰富的研究成果，建立起来系统的理论框架，对社会各个领域的发展产生了深远的影响，日益受到人们的重视。在这些研究中，其中在心理学、社会学、组织行为学、经济学等领域成果更为突出，研究者从不同的视角出发来探讨信任问题。下面，笔者在梳理前人研究的基础上，对本文中在企业中下属对上级的信任，进行概念的界定。

从不同的角度出发，前人对信任的研究主要有四种取向，即人格特质理论、情境反应理论、人际关系理论和社会功能理论等，在不同研究背景下，每一种取向都具有其合理性，具有积极的作用。

1、人格特质理论

把信任作为人格特质的研究者认为，信任是个人所具有的一种心理的品质，这种心理品质是个体所特有的，经过后天的学习和生活过程中所产生形成的，主要表现为一个人对其他人的一种期望、信心和信念。主要代表人物有Rotter，Wrightsman等。Rotter认为信任是个体对另一个人的言词、承诺、口头或书面陈述的可靠性的概括性期望；wrightsman(1992)则认为信任是构成个体特质的一种信念，认为一般人都是有诚意、善良并相信他人的；Sabel(1993)认为信任是交往双方共同具有的认为对方不会利用自己弱点的一种信心。个人的生活经历、他对人性的看法会影响其对他人的可信赖程度的一般期望或信念，有的人倾向于信任他人，有的人则倾向于怀疑他人。

2、情境反应理论

持情景反应理论的研究者认为，信任是对情境的反应，是由情境刺激决定的个体心理和行为。人们面对不同的情境时，所具有的心理状态和所采取的行为会随着情境的不同而发生改变，其中最典型的案例是多伊奇(Deutsch,958)所做的囚徒困境的试验，随着试验条件的变化，双方的心理和行为产生了巨大的变化。情境反应理论的代表人物有Deutsch、Boon、Holmes等。Deulsch(1958)把信任定义为在发生于人与人间的事件中所拥有的一种期待，指出信任是在以下三个情势参数的环境中做出的：一是存在一系列不确定性的行为；二是结果的发生基于其他人的行为；三是行为的有害性的影响力大干行为有益性；Boon和HoImes(1991)把信任定义为“在有风险的情势下，对他人的动机抱有一种积极地、自信的期待状态”。

3、人际关系理论

持人际关系理论的研究者把信任放在一定的人际关系中进行研究，而不仅仅把信任作为一种个人的人格特质，一定程度上是对人格特质理论的修正。如彭泗清认为人际关系理论将信任理解为人际关系的产物，是由人际关系中的理性计算和情感关联决定的一种人际态度，比如，人们对一次性人际交往对象的信任建立过程与对长期性人际交往对象的信任建立过程是不同的。代表人物有Lewis、Weigert等。列维斯(Lewis)和维吉尔特(Weigert，1985)认为信任是“人际关系中的理性计算和情感关联所决定的人际态度。”理性和情感是人际信任的两个重要维度，这两个不同的组合可以形成不同类型的信任。其中认知性信任(cognitivetrust)和情感性信任(emotionaltrust)是两种最重要的类型。他们认为认知性信任是指由于对他人的可信任程度的理性考察而产生的信任，而情感性信任是基于情感联系而产生的信任。

4、社会功能理论

持社会功能理论的研究者将信任理解为社会制度和文化规范的产物，是建立在法理(法规制度)或伦理(社会文化规范)基础上的一种社会现象，如社会信任和制度信任等。其主要代表人物有Luhmann、Fukuyama，Barber、Zucker等。卢曼(1979)认为，信任是简化复杂性的机制之一，因为它能超越现存的人与人之间的信息而达成一些行为预期，帮助在人际间建立某种保障性的安全感，从而减少社会交往的复杂性。卢曼还区分了人际信任和制度信任，认为人际信任是以熟悉度及情感联系为基础，制度信任则是靠法律、规章之类的惩戒机制或预防机制来降低社会交往的复杂性；福山从文化的视角对社会信任进行了研究，他认为信任是由文化来决定的，而文化是继承而来的伦理习惯，包括宗教、传统、历史习惯等机制，由于文化的差异，使得不同社会的信任程度差异很大。茹克尔(Zucker,1986)根据经济结构中“信任产生”的三种重要模式，把信任划分为来源于过程的信任、来源于特征的信任和来源于制度的信任。来源于特征的信任是指料想对方是否值得信任，往往顾及他的家庭背景、年龄、社会地位、经济地位、种族等等。来源于制度的信任还要从非人格化的规则、社会规范和社会制度等的基础上产生，而不仅仅从人际间的交往和熟悉度中产生。茹克尔还比较系统的阐明了信任的三种形成机制，其中包括基于社会相似性的信任产生机制和基于法制的信任产生机制：前者主要是依据双方间的家庭背景、种族、价值观念等方面的相似程度来决定是否给予信任，后者主要是依据社会规章制度，如专业资格、科层组织、中介机构及各种法规的保证状况来决定是否给予信任。

通过对前人信任研究成果的梳理，我们发现对信任研究的四种不同的取向，都具有其合理性和理论价值，对完善信任理论系统发挥着独特的作用，对指导实践也具有重要意义。但在企业尤其是针对下属对上级的信任度研究情境中，笔者认为把信任纳入到人际关系理论和社会功能理论的双重研究取向之中，是一个更为合理的、切合情境的选择，从这种思路出发，在本文中笔者把企业中下属对上级的信任界定为：在一定的企业文化和制度下，下属与上级交往过程中，下属在理性计算和情感关联基础上对上级所产生的一种心理反应和行为体现。

二、下属对上级的信任的影响因素及其产生机制

在当代企业制度下，信任在实现企业健康平稳发展中发挥着越来越重要的作用，下属与上级之间良好的信任关系，有利于增强下属对企业文化和企业发展愿景的认同感，有利于构建和谐、高效的雇佣关系，有利于员工提高工作的满意度和职业倦怠的克服，从而不断地提升企业的绩效。既然下属对上级的信任度对企业发展具有如此重要的意义，那么上级如何才能获得下属的信任，影响下属对上级信任度高低的影响因素有哪些呢?下属对上级的信任的产生机制是怎样的呢?

1、下属对上级的信任的影响因素

前人对影响信任的因素，从不同的视角出发作了大量的研究，取得了丰富的成果。国内外学者针对影响上级与下属之间信任的因素的探讨，都提出了影响信任的因素，如迈耶尔、戴维斯和舒奥尔曼(Mayer,Davis&Schoorman,1995)以及彭泗清等都做出了系统的整理。另外，比较典型的研究还有克拉莫尔(Kramer,1996)，他从上下级权力大小的角度，来探讨上下级之间信任，并认为上级对下属的信任和下属对上级的信任在本质上有不同之处，因此，要想充分了解组织中上下属间的信任关系，必须将上级对下属的信任和下属对上级的信任区分开来，并得出结论，认为除了关系之外，忠诚与才能是影响上级对下属信任的重要因素，而仁厚与正直则是影响下属对上级信任的重要因素：Buller(1991)认为决定信任他人的影响因素包括十个因素，即有效性、胜任力、一致性、言行谨慎、公平、正直、忠诚、开放性、履行承诺、接受能力；Gabarro发现品质(正直、动机、一致性、开放性、谨慎)、胜任(功能上的，人际上的，一般化的)和判断力是组织信任的重要基石；向上信任的维度(下属对上司的信任)与向下信任(上司对下属的信任)是不同的，向上信任的维度是正直、动机和开放性，而向下信任的维度却是正直、胜任、一致性；Maver&Davis认为能力、善意、公平是人际信任的基石。

我们发现，在所取得的研究成果中，下属对上级的信任和上级对下属信任的影响因素是不同的，下属对上级的信任更重要的是考虑上级的胜任力、公平性等因素，而上级对下属的信任更着重考虑的是下属的忠诚度的因素；同时发现，虽然不同的学者对影响因素的研究的结果不同，但是我们也可以发现有一些因素是这些学者所共同认可的，如胜任力、公平、开放性等。

同时，企业制度和文化对下属是否信任上级具有重要的影响，来源于制度的信任往往更能够使下属更加容易产生积极的心理反应和行为表现，而对刚性的企业制度和文化的坚定的信任，往往能够加强下属对上级所具有的胜任力、公平、开放性等柔性因素的认同，刚性的企业制度与柔性的领导者品质，两者相互贯通，从而不断提高下属对上级的信任度。

因此，在企业中尤其是下属对上级的信任的影响因素中，既要考虑企业制度和文化的构建和塑造，更对上级领导者提出了严格的要求，只有那些具有高胜任力、坚持公平和开放性等优秀品质的领导者，才能够得到下属的信任和支持。

2、下属对上级信任的产生机制

下属对上级的信任的建立需要经历一个阶段性的过程，在信任建立的过程中，下属对上级的信任经历了三个过程，即威慑型信任、了解型信任和认向型信任，这三种类型的信任是一个不断提升的过程，认同型信任是最高层次的信任，是上级获取下属对其信任所追求的目标。

所谓威慑型信任是基于行为的一贯性，如果行为的一贯性无法维持时，就会受到惩罚。这种类型的信任是建立在下属和上级的交往的前期阶段，下属对企业制度、企业氛围、上级领导的领导风格等都是陌生的，在这种情况下，下属所采取的行为更多的是建立在对制度的遵从上，因为如果不遵守制度，自己就会受到惩罚，因此威慑性信任更多的是一种制度的约束和威慑，下属没有对企业和上级投入情感。

所谓了解型信任是基于对对方行为的可预测性，能够准确的预测对方所采取的行为而产生的信任。该类型的信任是较威慑型信任更高层次的信任，在这一阶段中，员工通过与上级的交流和沟通，开始对上级有了初步的了解，能够对上级所要采取的行动进行较为准确的预测，并希望得到上级情感上的支持和认同。

所谓认同型信任是基于对对方的愿望和意图的接纳，相互间形成情感、价值观上的认同。该类型的信任是信任发展的最高层次，下属对上级的价值观、企业发展的愿景高度的认同，并积极主动地为实现该愿景而努力，企业上下高度和谐，员工拥有高度的工作满意度和成就感，组织绩效得以大力提升。

高层次的认同型信任的建立是一个长期复杂的过程，在这个过程中上级领导者发挥着主导性的作用，要求领导者不断提升优秀的领导品质，完善企业制度的基础上，遵循下属对上级信任产生的过程和规律，努力实现在企业内部形成高层次的认同型信任，不断提高组织绩效。

三、提高下属对上级信任度对企业发展的重要意义

下属对上级信任对企业发展所产生的重要作用，尤其是高层次的认同型信任的功能受到了越来越多国内外研究者的重视，他们从不同的视角，如信任与组织绩效的关系、信任与员工工作满意度的关系、信任与员工忠诚心的关系以及信任与员工的组织公民行为的关系等，进行了大量的理论探讨和实证研究。笔者认为，提高下属对上级信任度对企业发展意义重大，下属对上级的信任度与组织绩效、员工的工作满意度、员工的忠诚心以及员工的组织公民行为成高度的正相关关系。

1、下属对上级的高层次信任有利于提高组织绩效

关于企业内部信任与企业绩效关系，已有大量的理论探讨和实证研究，如赵西平等人对团队能力、组织信任与团队绩效的关系进行了研究，研究结果表明一个团队的写作能力、团队资源的掌控能力分别于团队绩效、组织信任正相关。组织信任与团队绩效正相关。团队协作能力、团队资源掌控能力分别通过组织信任影响团队绩效；也有研究者对管理者个人绩效与信任关系进行了研究，分析管理者在组织中所面临的三种信任关系——上级的信任、下属的信任以及同事间的信任，并分别说明三种信任关系是如何影响管理者的个人绩效，最后提出了360度信任——绩效提升模型。

下属对上级的高层次的信任，会反应在员工的心理契约和行为表现之上，下属对上级信任，会主动地追随上级，认同上级的价值观，接受并积极主动地为实现企业发展愿景而努力，而这些行为会直接影响到上级领导者的管理绩效和任务绩效，所谓的管理绩效主要表现在计划、组织、领导和控制下属等的管理职能方面的绩效，而下属对上级的高度信任，有利于加强下属与上级的沟通，帮助领导者制定出正确的可行性的计划，有利于下属对上级工作安排的认同和接受，便于上级的组织管理；所谓的任务绩效与管理绩效往往是正相关的，较高的管理绩效带来较高的任务绩效。

2、下属对上级的高层次信任有利于提高员工的工作满意度

工作满意度是员工根据自己的参考框架对工作的特性加以解释后所得到的结果，是员工对其工作参考纬度的情感反应。在这里工作参考纬度不仅仅是工作的状况，还包括员工工作的整体环境，公司的制度和文化，领导者的领导风格以及领导者对待下属的态度等等，员工是否对工作满意更多的是一种主观感受和解释，是一种情感的体验。而梳理国内外学者对影响企业员工工作满意度的研究结果表明，人际关系和领导风格是影响企业员工工作满意度的重要因素，人际关系包括与上级的关系、与同事的关系，而民主公平的领导风格也更能让员工得到情感的满足。

高层次的认同型信任，是建立在下属和上级良好的沟通基础上形成的，是下属对上级的价值观、情感上的高度认同，是对企业制度和文化的接纳，是对上级领导者胜任力、公平性、开放性以及对员工职业规划和发展的支持的态度等的认同。这种情感上的付出所建构起的高层次的认同型的信任，无疑会加强员工对企业以及领导者的情感投入，获得美好的情感体验，不断地提高在企业中的工作满意度。

3、下属对上级的高层次信任有利于提高员工的组织公民行为

第5篇

人力资源管理的招聘环节由招聘经理负责，完成以下四项内容，即招聘需求管理；应聘者信息管理；应聘者考评管理；任职条件评分。首先，招聘需求的确定是根据组织架构中的职位空缺来确定的，应聘者信息管理主要是对应聘者的相关资料做最基础的管理，而应聘者考评需要依据以下两点，一是战略人力资源管理的相关内容，二是根据相应的职位要求对应聘者评分，也因此设置了应聘者任职条件评分模块。

2人力资源数据库设计

本文在设计企业战略视角下数据库过程中，对开发工具、数据库对象命名规则、表、Check约束、SQL脚本等进行分析，提出完整的数据库设计方案。第一，本文研究的人力资源数据库设计工具选用的是MicrosoftSQLServer2008，它是一个关系数据库管理系统，它的优点就是可伸缩性比较好，具有较高的集成度，较强的可信性，以及高效性和智能化。

第二，关于数据库对象命名，本文研究的数据库对象命名由四部分构成，即英文字母、数字、下划线和中文。如表“t01_02_组织核心能力评价指标”，其中，01是表所属模块的编号，即核心能力素质管理，02是表所在模块中的顺序，即02号表组织核心能力评价指标表（表1）。再如视图“vw_0102”，代表由“t01_02_组织核心能力评价指标”表构成的视图，而“vw_0102_0103”就是由“t01_02_组织核心能力评价指标”和“t01_03_组织核心能力评分”两个表构成。

表1核心能力管理模块表第三，关于Check约束，在表“t01_01_组织核心能力”中有一个字段为“能力权重”，其主要作用就是比较同一层级各项能力在同一父项能力中的重要性比重（0＜能力权重≤1＝。比如产品研发作为组织核心能力的一种，它又包含了硬件开发和软件开发两种，那么二者谁更重要一些，于是就需要对能力权重添加Check约束，其SQL脚本为：ALTERTABLEt01_01_组织核心能力ADDCONSTRAINTchk_t01_01_组织核心能力_能力权重CHECK(能力权重>0AND能力权重<=1)

3结论

第6篇

[关键词]企业生命周期;高技能人才;成长阶梯

1导言职称论文

后危机时代中国经济面临稳定增长与产业结构升级转型的问题,其凸显的是高技能人才供需严重不平衡的问题。对制约高技能人才成长的培养和鉴定模式上,学界和国家部门都进行了许多有益的理论探索和多元化实践。例如,针对社会鉴定高技能人才与企业实际需求不符的矛盾,国家积极推行“企业鉴定模式”——由大型权威企业自行培养与鉴定,国家认可颁布的一种新型高技能人才成长路径。这种既发挥大企业实力优势又满足其自身需求的“量体裁衣”式模式,是一种培养与鉴定体制创新的大胆尝试,适应了社会的发展。除此之外,还有“企业高校联合培养”模式、国家推动的高技能人才见习培养基地模式等,高技能人才培养鉴定路径越来越具有多样性。然而,对占据中国税收的50%,GDP60%,提供就业70%的中小企业的高技能人才培养与鉴定模式的研究与举措都见之甚少,直接制约了中国经济结构升级转型的步伐。本文结合中小企业成长的周期性和高技能人才培养与成长的阶梯性的特点,结合中小企业成长中高技能人才需求变化和社会供给的矛盾,通过“反证”的思维角度积极探索满足中小企业高技能人才需求的培养与鉴定模式的可能选择,为现实中国家举措提供理论参考。

2中小企业生命周期和高技能人才需求

2.1企业生命周期阶段的划分与判别

企业生命周期是分析企业一段时间内动态发展过程的一种参照模式,在一个连续的时间段内,依据一定的标准人为地将企业的发展划分为若干个阶段,通过研究不同阶段的特征,归纳企业从诞生到衰退的发展规律的方法。不同研究虽然选择的生命周期阶段的划分标准不同,但基本上都以Greiner(1972)的理论为核心,围绕着诞生、成长、壮大,直至死亡的这一主线确定企业生命周期的各个阶段。目前,通过对主要影响因素的确定,国内对企业所处的生命周期阶段进行判别的经典方法有两种:一种是孙建强(2003)提出的关于企业生命周期阶段的界定方法。他认为收入增长率、市场占有增长率、科技成果转化增长率、成本降低率与规模扩张率是对企业发展影响较大的因素,并可以根据这些因素对企业的影响力分别赋予权重,据此确定企业所处的生命周期阶段。二是李勇峰(2004)等从总资产、无形资产、销售收入、现金净流量、生产成本、利润、R&D投入、运营能力等影响企业生命周期的因素来建立企业生命周期坐标系,根据这个函数关系描述企业生命周期系数随时间的变化。本文则依据中小企业发展过程中的资产规模、营业额、收入增长率等几个变量,将企业发展周期分为初创期、成长期、成熟期和衰退期。

2.2中小企业成长周期各阶段的高技能人才需求培养特点

中小企业在成长过程中,因自身资金规模和发展实力不断增强,对高技能人才需求呈现出社会招聘、委托培养和自身培养方式变迁。而从经济学理论上看,决定其最终选择的是其在各阶段的成本与收益的博弈过程。具体分析上,社会招聘成本C1、委托培养成本C2和自身培养成本C3间关系有:C1(1)初创期此阶段的中小企业资金实力、营业规模都比较小,在激烈的竞争环境中,企业更多考虑的是生存发展的问题。而企业要想生存发展必须在竞争环境中具有自身的比较优势:或低成本,或新服务,或新产品。如果是低成本,那么此阶段企业去花钱委托和自身培养的可能性就比较小,更多会选择社会招聘;如果是新产品或新服务,那则需相应的专有的高技能人才,由于特有高技能人才薪金昂贵,企业可能会选择先找低技能再自身培养的方式。初创阶段的企业,主要关注的是降低成本和差异化自己产品服务,对高技能人才更多选择核心人才争取入伙加盟,非核心技能人才低招自身培养。

(2)成长期此阶段中小企业产品服务较有前景,符合社会需求,市场不断扩大,企业更多考虑的是扩大员工和产品规模,但资金同样存在不足的限制。企业为扩大生产急需符合自身需求高技能人才,而周期又不能太长,这时企业会选择低成本招募现有的技能人才。此阶段,权衡成本收益,企业更乐于社会招聘或委托培养。

(3)成熟期此阶段的中小企业生产已具规模、市场稳定,员工队伍也具有阶梯层次,企业主要关注点是提高效率、开发新产品、拓展新市场。这时候的企业具有了规模优势,已能负担自身培养高技能人才的费用,也可容忍漫长的成长时间,只要能获得符合自身需求的熟练高技能人才为企业开拓新产品新市场,企业都乐于接受。此时,企业会选择自身培养为主,委托培养为辅的方式。

(4)衰退期此阶段企业产品服务落后不符合市场需求,市场不断被蚕食,面临着或死亡或蜕变的选择,企业关注的是求生延命。这个阶段企业与初创企业有相似也有不同。相似的是需求生存,不同的是其具有一定规模的熟练技能人才,资金也具有优势。但其面对的是技术老化和产品更新换代的现实,其要生存只能选择更具前景的新型高技能人才。此时,企业会选择高新聘请高技能人才。

3中小企业高技能人才培养鉴定模式探索

中小企业高技能人才培养鉴定模式,是指中小企业中高技能人才的成长鉴定模式,即国家对中小企业中的技能人才授予高级技能职称的方法途径。中小企业因其在全国经济的举足轻重的地位决定了其高级技能人才培养鉴定模式探索的重要性,中小企业又因其发展规模等多方限制决定了其自有模式的特殊性。技能人才职称有初级技工、中级技工、高级技工、初级技师和高级技师五级。其中高级技工、初级技师和高级技师又称为高级技能人才。由以上五级职称的排列,我们可以看到技能人才的成长具有时间递进性,成阶梯状,我们称为技能人才的成长阶梯。

高级技能人才成长阶段可分为培养、鉴定两个阶段。培养主体主要是培训班式社会培养、高校职业学习培养、校企联合培养、政府见习基地培养和企业自身培养。鉴定主体是具有政府背景的国家各地职业技能鉴定中心鉴定和政府推动的大型企业鉴定。而中小企业高级技能人才培养鉴定模式的主要制约是社会培养鉴定满足不了其自身需求和自身培养鉴定又无资金技术实力的矛盾,所以其培养鉴定模式应在关注其自身成长需求的同时打通上述矛盾通道上进行探索。

中小企业成长的生命周期的特点,决定了其在不同阶段因人才需求而乐意接受的高级技能人才培养方式存在差异。结合其乐意接受的培养方式差异与现有鉴定模式的不同,我们来推行中小企业高级技能人才成长路径。其思路是:中小企业通过签订协议等方式委托大型企业或培养或鉴定,这样可以有效规避自身培养鉴定的高成本和社会培养鉴定的低技能的矛盾。但在具体推行上存在许多限制,首先,中小企业同大企业签协议时因信息地位不对称需较大谈判成本,其次,培养费和鉴定费因不具有社会化难以确定等。为了规避这种信息地位的不对称,我们可采用政府积极推动的集中谈判的方式确定。这时,当地政府可首先从本地选择具有“企业培养鉴定”实力的大型企业,授予其具有培养鉴定的资格。其次,由政府牵头根据大型企业培养和鉴定中所耗费的人员、器材等费用和一定比例费来确定中小企业委托大型企业的培养费Ca和鉴定费Cb。

在这种模式中,成长周期中中小企业高技能人才培养鉴定费用具有以下特点:初创期中,中小企业技能人才需求特点是高级技能人才入伙、招募低职称技能人才自身培养再委托大企业鉴定,只需支付鉴定费Cb。成长期中,中小企业选择社会招聘和委托培养方式。这时,社会招聘的只需社会或原企业培养鉴定,企业支付较低招聘费;委托大型企业培养鉴定需支付费用为培养费Ca和鉴定费Cb。在成熟期中,其选择自身培养或委托培养。自身培养支付费用为委托鉴定费Cb,而委托培养鉴定费用为Ca+Cb。在衰退期中,中小企业选择高新招聘高薪高技能人才,支付招聘费和高薪。

这样做的优势有,不仅解决了中小企业高技能人才成长困局,而且规避了中小企业与大型企业委托培养费谈判的信息不对称地位,另外,大企业也可通过集中培养鉴定的方式发挥规模经济作用,有效降低自身培养鉴定的成本,这可谓是“一石三鸟”的举措。

4结论

中小企业发展的制约因素是多方面的,资金筹集、技术创新、高技能人才培养都起着重要作用,本文则从中小企业高技能人才培养鉴定模式的角度入手进行了理论逻辑上的探索。关于高技能人才培养鉴定模式的研究同样众多,但基于企业动态发展中高级技能人才需求角度入手研究的极为少见,本文具备以上优势,具有重要参考意义。但在本文研究中,对中小企业成长周期具体划分没有给出详细标准,这个也是理论上有着争议的内容,但这不是本文重点,所以对本文结论影响不大。另外,在企业成长各阶段的高技能人才获取费用上的衡量也缺乏严密性,有待新的深入研究。最后,在推行中小企业高技能人才培养鉴定模式上,政府的主体推动作用不可忽视,如何在立法规则上具体界定这种新型高技能人才成长路径中的中小企业、大企业和政府地位,需进一步研究。

参考文献:

[1]陈艳莹,高东.企业生命周期理论研究进展述评[J].经济研究导刊,2007(5):28-31.

第7篇

[摘要]高技术企业是社会经济发展的推动力。在知识创新背景下，分析人力资本对高技术企业的影响，并提出相应的人才战略，对高技术企业保持竞争优势具有重要的现实意义。

[关键词]知识创新高技术企业人才战略

一、高技术企业及其特征

高技术企业是由于科技的发展，形成的以高技术产品开发和生产为主导的知识密集、技术密集企业。高新技术企业与传统企业相比有以下显著特点：

1.技术创新是根本。国内外高技术企业经营实践表明，高技术企业存在和发展的基础就是技术创新能力，它们引进先进技术和设备缩短研发周期，并进行二次技术创新，大量开发节能、高效、实用的新技术、新产品，以凸显高技术企业较高的科技含量。

2.研发资金是保证。资金是高技术企业流动的血液，稳定的财务状况和雄厚的财务实力是企业进一步发展的资金基础。在高技术企业中，高技术的研究开发、技术成果的商品化、市场的开拓、生产规模的形成都需要巨额的资金作保证。因此，巨额研发投资成为其重要特征之一。由国家扶持和企业承担的研发投资，以及各种风险资本和企业资本是高技术企业研发资金的主要来源。

3.人力资本是灵魂。高技术企业是一个人力资本高度密集型企业，是一个大量高科技人员的集合体，他们掌握先进技术，是高技术企业的重要资产。同时，它又是一个快速将高新技术转化为产品的企业，其员工运用其知识存量进行创造性工作。高技术企业往往通过较高的人力资源管理水平，对员工进行能力培养和素质提升，实现知识高效转化。

二、人力资本对高技术企业知识创新的影响

1.知识创新是高技术企业发展的动力。科技的发展使物质形态的资源更易被替代，知识资源成为企业竞争优势的主要来源，对高技术企业来说更是如此。大量学者认为企业的知识和其创造知识的能力是企业拥有的最关键的竞争性资产。但是，知识是一个具有较强时间性的变量，其更新和淘汰的速度更快，特别是在动态复杂环境的竞争中，一个企业所掌握的知识可以成为企业竞争优势的基础，但却不一定是企业可持续竞争优势的来源。企业的可持续竞争优势应表现为一种动态的能力，表现为能利用新的市场机会来创造竞争优势。

可见，企业所拥有的知识基础是静态的，要保持可持续的竞争优势决定于由企业知识基础所决定的知识创新。随着竞争环境不断凸显的动态复杂性，知识创新被视为企业所必备的竞争能力，是高技术企业保持可持续竞争优势的根本动力。

2.人力资本是高技术企业知识创新的源泉。通过文献回顾和思考，可以发现企业人力资本是知识创新的主要影响因素。关于企业人力资本对企业的产出影响，许多学者认为企业的人力资本是企业创新的源泉。因为拥有高技能、高知识水平员工的企业拥有更多的诀窍，有可能开发出新的理念及技能，并且企业高水平的人力资本能够使其更加容易地获取和消化新的知识和技术，解决新的问题。因此，企业的人力资本能使其拥有更多的知识、技术资源，能更加容易地获取和消化理解新知识，最终更加有利于支持企业的创新活动，是企业创新的源泉。

三、知识创新下的人才战略

知识创新是高技术企业获取持续竞争力的不竭动力，人力资本又是知识创新的源泉。在知识创新的背景下，高技术企业有必要采取以知识创新为导向的人才战略。

1.提高人力资本的开发水平。企业中个人拥有的专业知识和技能越多，就越有可能产生新的知识和创新。高技术企业要通过建立和扩充具有高水平专业化人力资本的员工队伍，使企业拥有高度专业化知识、技能、能力和经验，并在现有知识的基础上创造新的知识。同时，企业不仅要对其人才储备库扩容，还要对人才库的存量资源的质量和流量进行监控。在创新人才甄选的基础上保证人力资本的稳定性，降低优秀人才的流失比率；在保证动态和静态人力资本存量相对稳定的基础上，适时的通过人力资本开发投资来实现企业知识的创造。

2.加强高技术人才的激励管理。企业员工的态度和价值观在企业创新中扮演了重要的角色。要实现知识创新导向的激励，应从以下几方面入手：建立创新导向的考核与奖酬制度，经常进行业绩评价，并根据绩效评价对员工的职位、工资、福利待遇进行调整，企业还要充分了解高技术人才的个人需求和职业发展意愿，为其提供适合的上升道路和良好的个人发展空间，使其尽可能地施展才能和发挥潜力，保持不断的进取心。同时，还要设计有吸引力的长期契约承诺，构建强有力的企业文化，塑造共同的使命感、认同感及价值观，努力建立一种宽松的工作氛围，使他们能够在既定的组织目标和自我考核体系框架下自主地完成任务，并通过加强企业学习来达到激励的目的。

3.重塑创新导向的制度结构。有效的制度结构安排是知识创新的制度基础，它为企业的信息交流提供了必要的途径，高效的制度结构设计能够大大改进企业内信息交流的效率，减小企业内部信息交流的阻力，有利于新思想的产生，促进企业的知识创造。因此，高技术企业需要建立一套创新导向的有机式制度安排，实现工作设计的方式从序列式向同步式的转变，同时还要体现出对人力资本权益和地位的尊重。

4.提供良好的工作环境。在高技术企业中，知识型员工往往更看重企业的工作环境和人际关系，并非是其待遇的高低。这些企业都能为科研人员配备较先进的实验室，并提供充足的科研经费和后勤保障，这一措施能满足很多研究人员的科研成就感。

参考文献：

[1]刘力钢隋鑫安曼:高技术企业知识创造与可持续竞争优势[J].辽宁大学学报(哲学社会科学版),2007,1

第8篇

一、企业改革发展新阶段、新战略

我国企业改革已进行了20多年。改革是必要的，也取得了显著成绩_但是，这些改革始终围绕着国家与企业之间的关系这个中心，调整国家与企业之间的产权关系.仍然没有把调动企业经营者主体的积极性和创造性放在应有的战略位置上:由于经营者主体的问题始终没有着力解决，改革滞后，所以目前成了人们关注的热点、难点和焦点问题。据作者参加的有关的课题在北京进行的问卷调查显示、对国有企业急需解决的13个问题排序时，有40%的被调查企业将“对公司经理人员激励、约束机制的建立”列为最急需解决的前三个间题之一;有l50Ic的企业更认为是第一位急需解决的同题。另据中国企业联合会.中国企业家协会在全国范围内组织的千家国有企业经营者问卷调查中。在问及影响我国企业经营者队伍建设的主要因素时.82%的被调查企业认为是“激励与约束机制不足”;在同及影响经营者发挥作用的主要原因时，的被调查企业认为是卜激励不足，积极性没有真正发挥，资料来源:中国企业联合会，中国企业家协会课题组问卷调查《企业管理》1999.10期。事实证明，企业改革必须与时俱进，再上新台阶。迈向新阶段，这就是企业经营者主体的激励与约束机制创新为主要内、主要标志和主要特征的阶段;企业经营者主体的优劣、水平高低‘能力大小.事业心强弱，确是企业兴衰成败的关键。

创新经营者激励与约束机制。培育和造就优秀的企业经营者群体，也是世界经济走向知识经济时代企业发展面临的新课题:所谓知识经济时代，可说这个时代比起工业经济时代的发展更加依靠知识的投人‘生产和利用.知识经济时代现代公司制企业中的投资主体、所有权与经营权的关系以及产权形成要素等都发生了根本性的变化。如投资主体更加多元化、社会化及投资的高风险化;所有权与经营权的分离更加普遍化与高度化，企业需要专门的经营人才;经营权‘劳动权可以转化为所有权、经营者持股、职工持股成为一种潮流;知识与资本一样.参与产权的形成与分配，而且非人力资本越来越依附于能为自己带来最大价值增值的人力资本;企业中知识的投人表现为技术投人与管理投人，这种投人具有持续性特.点，这种投人可以在公司组建时人股。更多的是在经营过程中增股，这是企业持续发展的动力源泉。

由于经营者对企业的重要性和控制力越来越大，所近年来企业经营者间题，引起了世界不少国家经济学界的注意和潜心研究、形成了’‘企业激励理论’“或称“委托一’‘理论。这一理论成为企业理论的重要组成部分和经济理论的前沿。

当前，我国国有企业对经营者的激励不足，约束松弛，并由此而引发的企业经营者主体动力不足和内部人控制问题，与国际上对这一问题的特别关注.形成了鲜明对比:这也充分说明了创新对经营者激励和约束机制的间题，并不是一个一般的管理问题，而是一个带根本性的战略问题。所以在企业改革中必须在考虑企业资产保值、增值的同时.充分考虑企业经营者和高级专业人才的长期预期，使他们的合理预期长期化、合法化、制度化，把企业的改革与发展纳人到一个统一的发展战略之中，使我国企业改革进人一个新的阶段。正是由于我们的企业改革，没有在适当的时机及时提出这一战略任务，致使我国企业改革出现了一些带普遍性的问题。

二、建立对经理人以产权为目标的长期激励机制

1,激励机制的内涵

所谓激励机制，实际上就是有效的解决企业中由于“委托一，.关系而产生的经营者的“道德风险”和.“逆向选择’.行为，调动经营者的积极性，促使其努力工作的一种制度安排:激励机制是现代企业治理结构中的一个最基本的问题，也是投资者(资本所有者)最关的问题之一经营者激励包括精神满足和获得物质利益两个方面。经营者作为职业经理，除声誉、职务和社会地位等精神方面的需求外，物质利益是不可或缺的:

2传统的经理人薪酬结构势在必改

我国经理人传统薪酬结构大体由合同薪水、奖金、利润分成等部分构成。传统的薪酬制度的主要缺陷是容易导致经营者的短期行为。在现代企业制度条件下，企业经理层越来越多地享有企业资源控制权和企业发展的决策权，企业命运与经营者的行为关系重大。而经营者的决策行为受自身利益的限制，有可能不从资本所有者的利益出发，特别在涉及企业发展战略的长期重大决策时，经营者有可能着眼于与自身收人挂钩的当期业绩而损害所有者的根本利益。解决这类问题就需要一种特定的制度安排，鼓励经营者更多地关注公司的长期持续发展、而不是仅仅将注意力集中在短期财务指标上:股票期权的激励机制就是对经理人实行长期激励的主要方法

3,合理的经营者薪酬结构

一般来讲‘经营者的有效的薪酬构成应包括以下的部分:（l)基本工资。这是薪酬中的固定部分，一般由个人资历或职位决定。其缺点是激励作用弱，使经营者的行为可能会趋干短期化。(2)少业绩奖金。业绩奖金是业绩薪酬的一种形式，根据公司的业绩或特定目标的完成情况给予的一定金额奖励，一般一年发放一次。(3)股票予根据业绩评估情况，对经营者赠予公司股票(4)股票期权赠子经营者在规定时间以规定价格购人一定数量公司股票的权利:

上述的薪酬各个部分之间需要有一个合理的比例。对美国前150家大公司沪急裁的薪酬构成的分析表明，在总裁的总薪酬中，48%为股票期权，其他股票薪酬形式占:.业绩奖金占230k，基本工资占189''''0。而且，对于美国38个大型公司中建立以业绩为基础的薪酬机制的分析表明，在建立以业绩为基础的薪酬机制后，公司的业绩大幅提升，表现为资本回报率3年平均增长率由上升至60k，资产回报率3年平均增长率由一4%上升至2%，每股收益3年平均增长率由9%上升至14%，人均创造利润3年平均增长率由6%上升至10%。合理的激励机制设计应该使对经营者短期激励和长期激励相结合，综合运用各种激励方法。

4.股票期权是一种有效的激励约束机制

股票期权是一种特殊的金融证券，是一份合约:期权是一项选择权，是权利，而非义务:期权斌予持有人咬如经理人在规定的时期内以一定的价格购买或售卖本企业一定数量股权的一种权利，而不负有必须买进和卖出的义务。自从美国辉瑞制药公司在1952年推出第一个股票期权计划后，期权激励在美国和很多发达国家企业中逐渐盛行，如在美国上市公司中，有90%实行了“股票期权计划”:这种股票期权实际上是基于公司股票的看涨期权，是对传统酬金制度的改革，它有强大的激励作用:只有企业处于一个稳定的上升通道中，经理人才能逐渐获得期权收益。为了保证股票市值不断提高，经理人就会自觉地全身心地投人工作，有效地将资本所有者的利益和经营者的利益紧密地联系在一起，使经理人在追求自身利益最大化中也实现了股东的利益最大化，从而有效矫正经营者的短期行为。同时期权的巨大收益和不断的期待具有极大的示范作用，可以为企业不断吸引和留住人才。股票期权又有很强的约束作用，要考虑经营者在一定时期内的业绩，如果经营不好，公司股票市值下降，经理人不仅达不到预期收人，还可能被解除合同，丧失全部期权。因此，股票期权像一只金手铐，把经理人的利益和企业的利益紧紧拴在一起。我国企业改革引人股票期权激励机制对于解决我国国有企业主要经营者长期激励不足的问题将会产生巨大作用。并且对于我国企业低成本吸引高级管理人才也是一个行之有效的途径。当前许多跨国公司在我国设立了机构，利用高薪、出国机会、优异的工作环境及良好的发展前景挖走了国有企业大批高级管理人才，随着中国加人GTO的临近，中国企业特别是国有企业如何留住人才将面临严峻的考验:推行‘.股票期权计划’无疑是一个好对策，它既能有效地吸引和留住经营者人才，也不会增加企业的负担。国家当前应尽快研究和着手制订“股票期权计划”的具体运作规定并组织试点，同时完善相应的法规制度，让“股票期权’制度为企业改革和企业家队伍建设发挥其应有作用。

三、股票期权激励计划

1.股票期权激励的要素

一般来说股票期权计划主要包括以下5方面要素:（1)确定股票期权的执行价格_股票期权一般有折价(行权价低于当前股价)，等值!行权价等于当前市价)或溢价3种发行方式（2)确定股票期权的行使期限和有效期限。美国期权的有效期一般为10年，强制持有期为3至5年不等一期权执行日期的确定也有两种方法:在获得日可执行和获得并递延执行。（3)确定股票薪酬的参与者。股票期权发展初期、其受益人主要是公司的高级管理人员。近年来的发展趋势是受益人范围扩大到本公司，本公司的母公司或者子公司的所有全职雇员。（4)股票权授予期的安排_通常情况下，股票期权不能在赠予后立即执行，需要在授予期结束后才能行权。行权权的授予时间表可以是均速的，如在赠予日后5年中每年授予20%的行权权，也可以是加速的。（5)如何确定股票期权的数量。决定赠予期权数量，有三种方法:一种是利用计量模型进行求解，其实施较为复杂。其二是与企业发展公司股票股价目际挂钩确定对应股票数量。其三是利用经验公式通过计算期权价值倒推出期权数量。期权份数二期权薪酬的价值/(期权行使价格、5年平均利润增长预测)。

1.票期权计划的执行

股票期权计划的实施一般有两种类型:

（1）票转让即当高级管理人员实施股票期权时，股票从股东手中转到高级管理人员手中，实现实物转让_此时股票期权有3种执行方法即①现金行权。个人向公司指定的证券商支付行权费用和相应的税金与费用，证券商以行权价格为个人买进股票，个人持有股票，作为对公司的长期投资，并选择适当的时机出售股票以获利.2:无现金行权。个人不需以现金或支票来支付行权费用，证券商以出售该公司部分股票获得的收益来支讨行权费用、人选择出售股票的方式、可以是市场交易委托指令，即以当时市价出售股票、也可以是日限价交易指令，即在当前交易日内，股价达到或超过指定价格就执行交易指令、出售股票，否则指令自动撤销。还可以采取撤销前有效交易委托指令，即如果在规定时间段内（一般为30下、日历日)，股价达到或超过指定价格执行交易.出售股票，否则指令自动撤销:③无现金行权并出售即个人决定对部分或全部可行权的股票期权行权并立即出售，以获取行权价与市场价的差价带来收益。在具体执行时，个人同样可以选择市场交易委托指令、限价委托指令、撤销前有效委托交易指令等出售股票的方式。股票转让容易造成股东之间财富的重新分配，同时还可能受到法律及监管方面的限制:

（2）虚拟股权。具体作法是:在年初或财政年度之初、以公司的资金从市场上回购公司股票或增发新股，为本年度可能的高级管理人员行使期权做准备;当高级管理人员行权时，公司卖出所持有的股票、并根据期权条款规定将盈余以现金形式支付给经营者。这种作法的优势是:避免了股票转让的困难，同时避免了股东间财富的重新分配.:

四、建立健全对我国企业经理人股票期权长期激励和约束机制

第9篇

企业法人申请开业登记注册书是指企业在开业前为取得法人资格而向工商行政管理机关提交的申请登记注册所使用的专用文书。它是国家对企业法人资格及其生产经营事项予以法律上的认可的法定程序。工商企业只有经过核准登记，才能具有法人资格，获得名称专用权，才能刻制公章、签订合同，注册商标，刊登广告，申请银行账户，取得从事生产经营活动的权利。

企业申请企业法人登记注册应当具备以下基本条件：

第一有符合规定的名称。企业名称是企业的名字、字号，是企业的无形资产。名称权属于企业专有，非经转让等合法转移方式，其他经营单位不得使用。如果企业因名称相同发生争议时，则要按申请登记的先后顺序处理，后申请登记的企业必须更改自己的名称。根据我国有关法律规定，企业名称应经登记主管机关核准登记，企业名称只有经过核准登记，才能受国家法律保护，未经获准登记的名称不得使用。

第二有企业自己的组织章程。章程是企业公开向社会声明其性质、宗旨、任务、组织制度、活动方式、业务范围等情况的法律文书，是申请企业登记必须提交的墓本文件之一，也是企业登记注册后的行为准则。

第三有国家授权其经营管理的财产或企业自己所有的财产，并能够以其财产独立承担民事责任。

第四有与生产经营规模相适应的经营管理机构、财务机构、劳动组织以及法律或者章程规定必须建立的其他机构。

第五有必要的与经营范围相适应的经营场所和设施。

第六有与生产经营规模和业务相适应的从业人员。

第七有健全的财会制度，能够实行独立核算，自负盈亏，独立编制资产付债表。

第八有符合规定数额并与经营范围相适应的注册资金。注册资金是企业实际拥有的全部财产在法律上的体现。它由固定资金与流动资金两部分组成。我国企业登记管理法规对企业法人注册资金的最低额度是，生产性公司的注册资金不得少于30万元；以批发业务为主的商业性公司的注册资金不得少于50万元，以零售业务为主的商业性公司的注册资金不得少于30万元；咨询服务性公司的注册资金不得少于10万元；其他企业法人注册资金不得少于3万元。

第九有符合国家法律、法规和政策规定的经营范围，不得从事非法经营。

第十企业的生产经营范围属于国家法律、法规规定实行许可证、资格证制度行业的，需要有有关主管部门的批准文件。

二、企业法人申请开业登记注册书的结构与写法

企业法人申请开业登记注册书为表格化文书，由封面和比文两部分组成。

（一）封面

主要包括标题、组建单位、组建单位负责人。申请日期等几项内容。组建单位须盖章，组建单位负责人须签字，申请日期应年月日俱全。封面下方印有“小华人民共和国国家了商行政管理局制”字样。

（二）正文

由申请开业登记事项和提交文件、证件及有关部门意见两大部分组成。

1.申请开业登记事项

（1）企业法人名称：根据我国《企业名称登记管理规定》第11条，“企业应当根据其主管业务，按照同类行业标准划分的类别，在企业名称中标明所属行业或者经营特点”。企业名称通常由企业所在地区名称、字号、所属行业（或经营特点），组织形式等几个要素组成。如“西安黄河机器制造股份有限公司”，其中“西安”是地区名，“黄河”是字号，“机器制造”是所属行业，股份有限公司是组织形式。有一‘些历史悠久字号驰名的企业也可以不冠行政区划名称。企业不得使用法律禁止使用的名称，如不得使用对国家、社会或者公共利益有损害的名称，不得使用外国国家（地区）、国际组织的名称，不得使用外国文字或汉语拼音字母组成的名称，不得使用数字组成的名称。除全国性公司外，企业不得使用“中国”、“小华”等宇样的名称。只有经过工：商行政管理机关核准登记的企业名称，才能受到国家法律的保护。

（2）住所：指企业法入主要办事机构所在地。我国《民法通则》第三十九条规定：“法人以它的主要办事机构所在地为住所。‘主要办事机构是指企业法人的核心组织。住所应具体到市（县）、区（镇，乡）、路（村）、号。

（3）经营场所地址：指企业具体从事生产经营活动的地点。一般情况下它与企业法人住所是一致的。企业经营场所的产权属于企业自己所有时，应提交有关的产权证明，如果是租用场所的，则应提交租用合同。

（4）法定代表人：填写代表企业法人行使职权的负责人姓名。

（5）经济性质：指企业法人的所有制形式。确定企业法人的所有制形式应根据产权关系、分配形式、资金来源等进行。大体町分为全民所有制、集体所有制、个体所有制以及联营、合作经营等。

（6）从业人数：为企业的管理人员，技术人员、生产业务人员和其他从事服务工作的人员的总和。各类人员的比例是衡量一个企业经营管理水平与技术开发能力的一个尺度。

（7）注册资金：是国家授予企业管理的财产或企业自身所有的财产的货币表现，包括固定资金和流动资金两部分。企业注册资金应与企业实有资金相一致，与企业经营方式和经营范围相适应。企业申请开业登记注册资金数额应该有有关部门出具的资信证明或验资证明。注册资金的单位为万元。

（8）经营方式：根据企业实际情况填写。工业企业可分为制造、加工、装配，修理等；商业企业可分为批发、零售、代购、代销、代储、代运等；建筑业町分为建筑施工、修缮、安装等；运输业可分为搬运、装卸等；服务性企业则根据具体服务项目而定。

（9）经营范围：指企业申请生产经营的产品、商品种类，品种和提供服务的项目。经核定的经营范围是企业法定的经营范围，是企业生产经营活动的法律界限。在填报时，一般要分别写明主营项目和兼营项目，主营项目要同企业所属行业相一致，兼营项日在政策允许的范围内可适当放宽，但不能同主营项目跨大类。经营范围是工商行政管理机关监督检查企业是合法经营还是违法经营的重要依据，填写时要注意使用符合国家行业划分标准和工商行政管理机关核准企业经营范围的规范化用语。

（10）经营期限：这一项主要适用于联营企业，是指根据联营企业章程、合同或协议确定的该企业经营活动的起、止时间。

（11）主管部门：写明企业上级主管部门的全称。主管部门以文件的形式审批同意成立该企业的要写明文件的文号及发文日期。

（12）审批机关：企业的生产经营属于国家法律法规实行许可证制度行业的，须经有关机关审批，并写明审批文件文号及发文日期。

（13）经营场所面积：写清企业经营场所总面积和分项面积。分项面积包括生产加工占用面积、营业占用面积、仓库占用面积和其他占用面积四项。面积单位为平方米。

（14）企业主要设备和主要服务设施：填写本企业用于生产经营的主要装置、设施、工具等，如机械电子设备、交通运输工具、仪器仪表、计量器具等。

（15）分支机构：分支机构指法人企业下属的经济活动单位，包括分（子）公司、分厂、分店等。它包括两种情况：一种是具有独立法人资格，能够独立承担民事责任的；另一种是不具备法人资格但依法核准登记其有合法经营权的。如无分支机构，本项可免填。

2.提交文件、证件及有关部门意见

（1）申请开业登记提交文件、证件：企业法人申请开业登记应提交的文件、证件较多，主要有以下几种：①主管部门或赛审批机关批准该企业法人设立的文件。②企业法人章程。该章程应当经主管部门或者审批机关批准。①企业法人注册资金的信用证明、验资证明或资金担保书。④企业法定代表人的身公证明，包括主管部门批准任职的文件和附有照片的个人简历。⑤住所和经营场所使用证明，包括产：权证明、房产租赁合同等。房产租赁合同的租赁期限须在一年以—上。⑥其他根据工商管理机关要求应该出具的文件、证件。

（2）有关部门签署意见：主要由企业的主管部门或审批机关签注同意该企业设立并建议批准其开业的意见。须写清签署时间，并加盖公章，以示郑重和负责。

填写申请登记注册书还须注意以下两点：

第10篇

>> 机器人领域的“愚公” 日本机器人产业的发展及对中国的反思 机器人替代对中国制造的意义 对中国机器人发展走向的认识 中国工业机器人市场的分析 机器人对企业人力资源管理的影响及对策分析 对跳跃机器人研发的分析 对矿难救援机器人的研究及应用现状 对工业机器人抓取技术的研究 对机器人教学导入策略的研究 机器人避障的原理及分析 救灾机器人的研究现状、应用及发展 工业机器人的研究状况及趋势 城轨站内导盲机器人的研究分析 并联机器人研究领域的先行者 人工智能在智能机器人领域中的研究与应用 中国工业机器人的飞跃 中国机器人产业的“博弈” 机器人投顾在金融领域的应用 智能控制及其在机器人领域的应用 常见问题解答 当前所在位置：. 2015-05-08.

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Analysis on Basic Research on Robot Projects Funded by the Chinese Government and its Funding Effect

CHEN Yue，WANG Zhiqi，TAN Jianguo

（School of Public Admininstration and Law， WISE Lab， Dalian University of Technology， Dalian 116024， Liaoning， China）

第11篇

论文的参考文献怎么写？正确的列出论文中的引用文献，是非常必要的，论文中叙述的内容只要是文献里详细介绍了的，只要在引用的地方标注参考文献的编码就可以了，下面是学术参考网的小编整理的关于军事机器人论文参考文献，给大家在写作当中参考借鉴。

军事机器人论文参考文献：

[1] 李建祥.机器人教育的感受和认识[J].中国科教创新导刊，2012（9）.

[2] 周俊波.机器人教学与大学生创新教育[J].中国科教创新导刊，2013（31）.

[3] 曹宇.独立学院为培养学生的创新能力搭建特色平台——以大学生机器人竞赛[J].文教资料，2010（16）.

[4]阮晓钢等著.两轮自平衡机器人的研究与设计[M].北京：科学出版社，2012(2).

[5]曹其新，张蕾编著.轮式自主移动机器人[M].上海：上海交通大学出版社，2012.

[6]杨林权主编.机器人足球竞赛与设计技术[M].武汉：华中科技大学出版社，2009(10).

军事机器人论文参考文献：

[1] 赵明仁.促进学生发展的课堂教学评价[J].教学理论与实践，2001（10）：25-26.

[2] 董海真.浅谈中职计算机教学中如何实施创新教育[J].电脑知识与技术，2010（09）：40-45.

[3] 李莉.巧用语言艺术，活跃教学氛围——计算机教学中教师口头用语艺术[J].考试周刊，2012（89）：46-47.

[4] 骆巍.开源平台在中小学机器人教学中的应用—基于Arduino的机器人学习平台建构与实践[J].中国信息技术教育，2012（9）：48-49.

[5] 赵中建.为了创新而教育[N].中国教育报，2012-6-15.

[6] 李俊港.关于中小学机器人教育的思考与分析[J].求知导刊，2016（45）：53.

军事机器人论文参考文献：

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[2] 石为人，熊志广，许磊.一种用于室内人员定位的RSSI定位算法[J].计算机工程与应用，2010（17）：232-235.

[3] 周立君，刘宇.基于RSSI的无线传感器网络节点定位技术研究[J].电子测量技术，2010（8）：115-118.

第12篇

关键词：机器人教育；发展综述；机器人；内容研究

中图分类号：TP2 文献标识码：A 文章编号：1673-8454（2012）12-0014-04

2003年颁布的普通高中新课程标准将“简易机器人制作”列入中小学选修内容，使得我国机器人教育在大众化、普及化层面上跃上了一个新的台阶。近年来，涌现大量机器人教育方面的研究文献，对其进行综述分析有助于了解机器人教育的现状，把握其发展趋势，为机器人教育的研究与发展提供参考。

一、文献来源

在中国知网数据库中以主题 “机器人教育”进行检索，截至2011年12月31号，共得到149条记录，剔除不相关内容后，① 得到94篇样本文章，其中，硕士学位论文24篇，其余为学术论文。通过前期分析，发现学术论文和学位论文各有侧重点，学术论文代表了此领域的最新研究动态，学位论文则从一定深度探讨了机器人教育的相关情况。

二、研究综述与分析

为了解国内机器人教育的研究重心，选取文章内容和文章篇数两个维度，运用Excel分析工具统计，结果见图1。

从研究的目的及内容上看，样本文献主要从以下八方面展开研究：理论探讨、教学模式构建与实践应用、课程与教材的设计开发、技术工具、社会效益、机器人比赛、师资培养以及综述等。

从数量比例上看，上述八类不同侧重点的文献所占比例差别很大，理论探讨、教学模式构建与实践应用、课程与教材的设计开发是本领域研究的重点。

1.发展综述类

综述类文献是了解并把握整体研究动态的有力工具。［1］从图1可以看出，目前有关机器人教育综述类的文献比例较小。舒慧东通过中国知网搜集相关文献，从文献数量、研究内容、学校类型、研究的时间阶段等方面，回顾了国内中小学机器人教育发展的历程，梳理了机器人教育研究的情况，指出机器人教育研究速度在不断加快，并开始注重研究的实用性，中小学机器人的教育逐渐向深层迈进。［2］王吉岱等从教育机器人研制的角度，论述了国内外教育机器人的发展状况。

2.理论探讨类

针对机器人教育的理论探讨方面的文章所占比例最大，占总数的33%。主要探讨了机器人教育的概念及分类、相关理论指导下的机器人教学的模式、方法以及组织策略、机器人教育与学生创新意识、创新能力、科学素养之间的关系等。

概念界定方面的文献主要从机器人教育的概念和特征出发，对其进行分类。其中，彭绍东教授的论述最为详尽，他认为“机器人教育是指学习、利用机器人, 优化教育效果及师生劳动方式的理论与实践。”［3］并指出教学机器人具有教学性、人机友好性、高智能性、自主性、知识丰富性、多功能性、多形态性、专业性和安全性。

相关理论指导下的机器人教育的研究主要集中在STS教育理念、多元智能理论、模块化思想以及合作学习在机器人教育中的应用。以STS教育思想为架构，以中小学机器人教育为例，从教学目标、教学内容、教学策略、教学评价方面对如何在机器人教学中融入STS教育理念进行了探索与设计。［4］而胡卫俊则结合自身实际经历论述了多元智能理论对机器人教育的指导作用。王海芳等根据小学机器人教学特点，从教学目标、教学实施、教学评价三个方面进行了具体分析，指出模块化思想在小学机器人教学中的应用方式。赵加兴等通过归纳合作学习的相关概念及理论，结合机器人教学实际，提出了合作学习应用于机器人教学中的教室布置方案、优质二人组分组方式和“任务轮换—组内互教”合作学习模式。［5］

机器人教育与学生创新意识、创新能力、科学素养之间关系的研究主要探讨开展机器人教育在学生创新意识、创新能力的培养中的作用和可行性。例如，王荣良通过阐述工程思维的含义、本质特性，指出机器人教育培养中小学生开展工程思维培养的可行性和重要性。［6］

3.课程和教材设计开发类

国内机器人教育从《普通高中技术课程(实验)标准》中“通用技术”科目设立的“简易机器人制作”模块才正式开始，起步相对较晚，目前还没有形成自己的课程体系，没有统一的教材和课程标准，大多学校以机器人竞赛为背景或前提，以机器人产品说明书和编程软件为蓝本自编教材。［7］对此，一些学者进行了有针对性的研究，内容主要集中在校本课程建设、立体教材的设计开发、教学活动设计等方面。

4.模式构建与实践应用类

2007年以来机器人教学模式的构建及实践应用开始成为热点问题，此方面的文章大量涌现，关注的是机器人教育在创新人才培养方面的模式、方法、组织策略以及实践应用问题，主要集中在中小学机器人教学方面，少量涉及高职高专机器人教育的探索。

这类研究主要结合机器人教育教学的实践，针对遇到的问题或困惑提出解决策略或在相关理论指导下研究机器人教学模式和方法，并进行实践验证。例如，孙世杰结合机器人教学的实践，指出可以通过组织各种文化活动培养学生的兴趣，以任务驱动的形式开展机器人项目教学，加强机器人校本课程开发和学科整合，培养学生创新精神。齐元沂在“社会建构主义理论”、“群体动力学”、“集体智慧构建”等理论的指导下，结合Lego机器人教学，开发了适合于小学四年级学生学习的机器人教学案例，并与授课教师一起研讨教学方案，共同开展教学活动，探索小学生集体智慧的培养策略。

张存鹰则针对高职院校开展机器人教育的相关问题进行了探讨，在对高职院校开展机器人教学的可行性分析的基础上，提出了高职院校开展机器人教学的若干方案。

第13篇

AI Index在新旧年份交替之际公布了团队成立以来第一份报告，其中具有代表性的八张图可以帮助我们快速、全面了解AI这一行业高速发展的启发和见解。

1、AI学术研究论文激增9倍以上

自1996年以来，每年发表的计算机科学的学术论文和研究的数量猛增了9倍以上。学术论文和研究通常能产生新的知识产权和专利。整个Scopus数据库中，含有“Artificial Intelligence”这个关键词的计算机科学领域的论文有超过200，000（200237）篇。Scopus数据库中“计算机科学”领域的论文总共有近500万（4868421）篇。

2、AI风险投资激增6倍

自2000年以来，在美国，风险投资者（VC）每年投入AI创业公司的投资额增加了6倍。Crunchbase，VentureSource和Sand Hill Econometrics被用于确定VC每年投给初创公司的资金额，这些初创公司在某些关键领域起着重要作用。上图显示了VC在美国所有融资阶段对AI创业公司年度投资总额。

3、AI创业公司激增14倍

自2000年以来，在美国，有资本支持的AI创业公司数量增加了14倍。Crunchbase，VentureSource和Sand Hill Econometrics也用于这一分析。这个数字包括VentureSource数据库中Crunchbase列表中的任何有VC支持的公司。

4、要求AI技能岗位激增4.5倍

自2013年以来，要求有AI技能的工作岗位增长了4.5倍。在Indeed.com平台上，需要AI技能的工作岗位所占份额的计算方法是通过职业描述中的标题和关键字来确定是否与人工智能相关。AI Index研究还计算了在Indeed.com平台上，要求人工智能技术的工作岗位份额在不同国家的增长情况。尽管加拿大和英国增长迅速，但对于人才招聘市场，Indeed.com的报告显示加拿大和英国分别只占美国AI招聘市场绝对规模的5%和27%。

5、机器学习、深度学习以及NLP成为核心技能

在线求职平台Monster.com上数据显示，机器学习，深度学习和自然语言处理（NLP）是最重要的三项技能。两年前NLP已经被预测会成为应用程序开发人员创建新的AI应用程序最需要的技能。除了创建AI应用程序，最受欢迎的技能还包括机器学习技术，Python，Java，C++，开源开发环境的经验，Spark，MATLAB和Hadoop。根据对Monster.com的分析，在美国，数据科学家，高级数据科学家，人工智能顾问和机器学习主管的薪水中位数为$127000。

6、图像标注错误率巨幅下滑至2.5%以下

自2010年以来，图像标注的错误率从28.5%下降到2.5%以下。大规模视觉识别挑战赛（LSVRC）的对象检测任务的AI拐点发生在2014年。在这项特定任务中，AI已经表现得比人类更准确。这些发现来自于ImageNet网站上LSVRC竞赛排行榜的竞赛数据。

7、机器人进口量激增至25万

从国际上看，机器人的进口量已经从2000年的10万台左右增长到了2015年的25万台左右。数据来源是每年进口到北美以及国际整体的工业机器人的数量。工业机器人由ISO 8373：2012标准定义。国际数据公司（IDC）预测对机器人的消费将在五年内加快，到2021年达到2307亿美元，复合年增长率（CAGR）为22.8%。

第14篇

关键词：移动机器人；人机交互；计算机子平台；通信技术

中图分类号：TP311.52 文献标识码：A 文章编号：1007-9599 (2012) 11-0000-02

一、概述

随着社会的发展，社会分工越来越细。尤其在现代化的大生产中，人们感到自己在不断异化，各种职业病开始产生，人们强烈希望用某种机器代替自己完成一成不变的工作。于是人们研制出机器人，以代替人完成那些枯燥、单调、危险的工作。目前，机器人技术得到迅速的发展，其应用领域越来越广泛，性能越来越先进，机器人模块化、平台统一化的趋势亦越来越明显[1]。这种先进机器设备的出现提高了劳动生产率和产品质量，创造出更多的社会财富。机器人是一种高集成度自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器[2-3]。人机交互、人机互动（英文：Human–Computer Interaction或Human–Machine Interaction，简称HCI或HMI），是门研究系统与用户之间的互动关系的学问[4]。人机交互界面通常是指用户可见的部分。用户通过人机交互界面与系统交流，并进行操作[5]。本论文以项目“无线网络机器人视觉采集”为背景，项目描述如下：构建一个以红外线传感器为节点的无线局域网，监测特定的环境。

二、移动控制系统设计

“移动控制系统”主要由PDA客户端、笔记本计算机子平台、移动机器人以及通讯四个部分组成。其总体设计方框如图1所示。

上图中的数字标号表示系统的数据交互：

①人的意识；

②PDA控制指令（即①意识的具体化）；

③机器人指令（来自②，经过笔记本计算机子平台解析）；

④、⑤机器人传感器信息数据；

⑥经PDA客户端整理的可视化传感器信息数据。

上面对“移动控制系统”总体设计方框和软件体系作了简单的介绍，接下来我们将先了解系统的集成开发环境以及关键技术，然后在第三章会详细介绍移动机器人的特性，第四章则侧重具体阐述“子平台系统”在实验室条件下的实现过程。

三、子平台系统的实现

笔记本计算机子平台，作为“移动控制系统”的传输枢纽，一方面通过串口与机器人进行通讯，另一方面要与PDA客户端进行无线通讯，另外还要求提供良好的人机界面供管理人员操作。可以说，它的功能要求比较高。在Visual 下，使用Visual C++语言环境，创建基于MFC——Dialog based的工程“Subplatform”。创建相应的功能模块类和对象，添加控件并编写代码实现对话框功能。其程序类视图如图2所示：

（一）无线通讯模块

此模块选用上文介绍的UDP协议作为传输机制，将设置相关的参数，包括笔记本计算机子平台的IP地址、远程端口和本地端口。另外，这部分还提供“打开端口”和“关闭端口”两个功能按钮，如图3所示。

运行软件后，在“端口”框输入本地地址端口（如5001），然后按下“打开端口”，成功打开端口后按钮变为“不可见”。在这里我们创建CUDPServer类，封装了Windows Socket API函数。

（二）机器人管理模块

此模块是子平台系统的核心功能部分，用于对移动机器人进行控制操作和传感器的状态转换，主要是通过检测机器人的状态，并根据需要切换其各个传感器的状态，确保其处于正常工作状态，进而使得PDA客户端向子平台请求控制机器人命令顺利实现。

有一点值得注意，当PDA客户端经请求成功获取对机器人的控制后，笔记本计算机子平台提供的软件系统将不能再对机器人进行操作，以确保其指令的同一性。为此，需要对NB子平台软件界面上的有关控制按钮进行“不可见”处理，可以使用对话框中具体控件的Control（CWnd：public CCmdTarget）类型的成员变量提供的成员函数“BOOL EnableWindow(BOOL bEnable=TRUE)；”来实现“不可见”处理。

至于动作控制操作，则要为对话框上的控制按钮添加相应的映射函数（即事件处理程序），然后在其函数体内添加具体的控制指令代码。

（三）信息显示模块

此模块既显示PDA客户端指令信息，检验是否正确接收并解析指令；又显示采集自移动机器人传感器的信息数据，以检验移动机器人的状态是否正常。

在列表框中按时间顺序显示PDA客户端发送过来的“人”的指令的具体意义，即PDA客户端希望机器人执行的动作，并显示相应的操作动作时间。对话框选用了“List Box”控件，利用对应控件类CListBox的成员函数AddString()来实现数据的显示。如图4所示。

将机器人传感器的信息数据（包括“声纳”和“红外”）显示在软件界面上，方便笔记本计算机子平台的操作人员监测传感器的工作情况。对话框选用了“ListCtrl”控件，利用对应控件类CListCtrl的成员函数来实现数据的显示。程序设计、编写完成后，在笔记本计算机子平台上调试，其软件界面如图5所示：

四、结论

本文首先分析了“移动控制系统”整体架构的可行性，并在此基础上引入相应的开发平台和关键技术，然后详细介绍了博创UP-Voyager ⅡA机器人的机械和软件特性，最后重点阐述了笔记本计算机子平台软件的实现过程。子平台作为整个系统的枢纽，一方面成功与PDA客户端进行基于UDP协议的通讯，另一方面能控制机器人的运动。笔记本计算机子平台软件提供了一个良好的人机互动界面，操作简单，实用性较好。

参考文献：

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[3]方建军,何广平.智能机器人[M].化学工业出版社,2004

第15篇

论文摘要：介绍教育机器人在机器人竞赛及课内外教学中的应用现状，并提出其教育价值。

1引言

自从20世纪50年代末世界上第一台机器人诞生之后，机器人技术得到了迅速的发展。机器人技术是一个国家科学技术水平和国民经济现代化、信息化的重要标志，也是打开21世纪大门的钥匙[1]。

随着机器人技术的发展，其在教育领域的应用也逐步得到重视。目前教育机器人主要应用于课内外教学和参加各级各类科技创新活动，表现出了无可比拟的教育价值和极待挖掘的发展前景。

2机器人的定义

在科技界，科学家会给每一个科技术语一个明确的定义，但机器人的定义却至今没有统一。原因之一是机器人还在发展，根本原因则是机器人涉及到了人的概念，使之成为难以回答的哲学问题。早在1967年日本召开的第一届机器人学术会议上，就有专家提出了两个有代表性的定义[2]。之后又不断涌现新的见解。我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度协同性的自动化机器。”[2]

3教育机器人简介

干国胜在其硕士论文中对教育机器人解释如下：用在教育领域的以人工智能决定其行动的机器人[2]。从学习角度讲，“教育机器人是由生产厂商专门开发的以激发学生学习兴趣、培养学生综合能力为目标的机器人成品、套装或散件”[3]。它除了机器人机体本身之外，还有相应的控制软件和教学课本等。

国内已有一些企业和公司可以生产教育机器人或教学平台。不同种类的教育机器人不断涌现，如SmartCar[4]、SUUNY618、博思威科教育机器人等均已投入市场。

4教育机器人产生背景

机器人技术是在二战以后才发展起来的新技术。1958年美国的Consolidated公司制作出了世界上第一台工业机器人，由此揭开了机器人发展的序幕[5]。1967年日本川崎重工公司从美国购买了机器人的生产许可证，日本从此开始了研究和制造机器人的热潮。随着机器人在工业上的广泛应用，如何加强工人对机器人的了解从而提高他们对机器人的控制也就成为一个显著的问题。机器人教育也就随之产生。2003年4月3日到7日，日本横滨举行了2003年机器人博览会[6]。专门用于教学的教育机器人从此诞生了。

国外教育机器人的研究开展较早。早在上世纪六十年代日本、美国、英国等西方发达国家已经相继在美国大学里开始了对机器人教育的研究，到了六十年代他们在中小学也开始了机器人教学，在此过程中也推出了各自的教育机器人基础开发平台[5]。我国的机器人研究在七八十年代就已开展起来，在我国的“七五”计划，“863”计划中均有相关的内容。但针对中小学的机器人教学起步较晚，到上世纪九十年代后期才得到了初步的发展，目前发展仍不完善。

5教育机器人应用现状

教育机器人主要用于机器人竞赛和课内外教学。

5.1机器人竞赛机器人教育对高科技社会的巨大影响已经引起了美国、欧洲、日本等发达国家和亚洲各国的高度重视，也得到了我国教育界的极大关注。国内外机器人赛事不断，引人注目。目前，全球每年有一百多项机器人竞赛，参加人员从小学生、中学生、大学生到研究者[5]。

1）国际比赛。①机器人足球竞赛。让机器人踢足球的想法是在1995年由韩国科学技术院（KAIST）的金钟焕(Jong-HwanKim)教授为了发展多智能体技术而提出的。1996年11月，他在韩国政府的支持下首次举办了微型机器人世界杯足球比赛(即FIRAMiroSot’96)。

国际上最具影响的机器人足球赛主要是FIRA和RoboCup两大世界杯机器人足球赛，这两大比赛都有严格的比赛规则，融趣味性、观赏性、科普性为一体，为更多青少年参与国际性的科技活动提供了良好的平台。

FIRA(FederationofInternationalRobot-soccerAssociation)是国际机器人足球联合会的缩写，于1997年第二届微型机器人锦标赛(MiroSot’97)期间在韩国成立的。FIRA每年举办一次机器人足球世界杯赛(FIRARobot-SoccerworldCup)，简称FIRARWC，比赛的地点每年都不同，至今已经分别在韩国(三届)、法国、巴西、澳大利亚(两届)、中国等国家举办了多届赛事。

RoboCup(RobotWorldCup)是一个国际性组织，1997年成立于日本。RoboCup以机器人足球作为中心研究课题，通过举办机器人足球比赛，旨在促进人工智能、机器人技术及其相关学科的发展。RoboCup的最终目标是在2050年成立一支完全自主的拟人机器人足球队，能够与人类进行一场真正意义上的足球赛。RoboCup至今已组织了八届世界杯赛。比赛项目主要有:电脑仿真比赛、小型足球机器人赛、中型自主足球机器人赛、四腿机器人足球赛、拟人机器人足球赛等项目。

②机器人灭火竞赛。机器人灭火的想法是在1994年由美国三一学院的JackMendelssohn教授首先提出的。比赛在一套模拟四室一厅住房内进行，要求参赛的机器人在最短的时间内熄灭放置在任意一个房间中的蜡烛。参赛选手可以选择不同的比赛模式，比如，在比赛场地方面可以选择设置斜坡或家具障碍，在机器人的控制方面可选择声控和遥控，熄灭蜡烛所用的时间最短，选择模式的难度最大，综合扣分最少的选手为冠军。虽然比赛过程仅有短短几分甚至几秒钟的时间，用来灭火的机器人体积也不超过31立方厘米，但其中包含了很高的科技含量。目前，机器人灭火比赛已成为全球最普及的智能机器人竞赛之一。③机器人综合竞赛。国际机器人奥林匹克竞赛。主要是亚太国家参与的一项国际机器人赛事，2002年中国北京成功举办了第四届比赛，有包括韩国、新加坡、中国大陆、香港、台湾、菲律宾、泰国在内的七个国家和地区参加了这一赛事，比赛圆满成功，第五届比赛于2003年月11月6日～10日在韩国举行。

FLL机器人世锦赛，1998由美国非盈利组织FIRST发起，目前有10多个国家(英国、法国、德国、北欧5国家、新加坡、韩国、中国)及美国的46个州参加该活动。每年秋天，由教育专家及科学家们精心设计的FLL挑战题目将通过网络全球同步公布。各国/区域选拔赛在年底举行，总决赛于4～5月在美国举行。竞赛内容包括主题研究和机器人挑战2个项目，参赛队可以有8～10周的时间准备比赛。

④其他比赛。在国外，1980年，第一届全日本机器人走迷宫比赛；1992年，第一届美国人工智能学会移动机器人比赛；1998年，第一届国际海洋机器人竞赛；2001年，日本政府举办第一届国际机器人节，举行了十几项各种机器人比赛。教育智能机器人是目前欧美国家流行的用于培养学生动手能力，计算机应用能力，和创新思维的学习工具。

孙媛媛、何花撰文指出，国际机器人竞赛有以下特点：比赛规模不断扩大，比赛项目不断完善，比赛的影响力不断完善，推动技术进步，促进学校教育[7]。

2）国内比赛。在国内，2000年，FIRA中国区比赛;2002年，CCTV杯机器人比赛;2004年，第五届全国中小学电脑制作大赛；自2005年开始的全国青少年教育机器人竞赛[8]；中国科协主办的中国青少年机器人竞赛，中央电教馆举办的中小学生电脑制作活动，教育部关心下一代工作委员会、中国发明协会举办的全国中小学信息技术创新与实践活动[9]。还有近几年各省、市组织各种类型机器人比赛。

3）机器人竞赛的教育价值。何智等撰文指出中小学机器人竞赛对当前的教育会产生重大的作用：促进教育方式的改革，培养学生的综合能力；有利于建立一门新的标准课程；寓教于乐；培养学生的团队协作精神和宽容为怀的人文品格[9]。

北京科技大学的郗安民教授在接受访谈时指出，大学生机器人比赛是一项很好的科技创新活动，不仅易于激发兴趣，而且综合了多学科的知识，是一项比较大的训练工程[10]。张云洲等探讨了机器人竞赛对于大学生教育的价值：机器人竞赛活动的开展有效激发了学生参与科技创新、开发与研制的兴趣爱好，有利于其综合素质的培养[11]。

5.2学科及课外教学目前，除将教育机器人用于参加各种比赛外，教育机器人还被用于课内外教学，以提高学生设计、开发、应用机器人的能力和创新能力。北京、上海、广东、浙江、江苏、湖北等省市已经先后将教育机器人纳入地方课程或校本课程。到2005年底，我国已有76所中小学成为机器人教学实验学校。教育机器人正在逐步地走入我国的各类学校[3]。

王立春撰文从知识与技能、过程与方法、情感态度与价值观等各个方面探究教学机器人所具有的独特的教育价值，指出教育机器人在教育领域的顽强生命力和巨大发展前景[12]。

张兴华以硕士论文的形式深入探究了基于机器人的青少年活动的教育价值。她从亲身体验的活动案例出发，把握了全国基于机器人的青少年活动的形势，在深入研究的基础上认为基于机器人的课外活动的教育价值主要体现在三个方面：对青少年各方面能力的培养；促进教育方式的改革；有利于建立一门新的标准课程[13]。

6结语

教育机器人事业方兴未艾。教育机器人活动知识覆盖面广、能力锻炼多样、情感体验丰富，受到越来越多的师生欢迎，正向广大师生的普及过渡。教育机器人必将为我国的素质教育做出应有的贡献。教育机器人的前途是光明的。

参考文献

[1]杨德智.教育机器人[J].科学杂志，2006(7)

[2]干国胜.教育机器人的设计与应用研究[D].华中师范大学,2004

[3]吴洁,何花,周波.浅谈教育机器人[J].中国教育技术装备,2006(7)

[4]李国.智能教育机器人Smart+Car[J].中国乡镇企业技术市场,2003(11)

[5]王吉岱,李维赞,孙爱芹,谢永.教育机器人的研制与发展综述[J].现代制造技术与装备,2007(7)

[6]宗和.越来越能干的机器人[J].中国青年科技,2003(7)

[7]孙媛媛,何花.浅谈国际机器人竞赛[J].上海教育科研,2005(2)

[8]马文志.“碧波杯”第三届全国青少年教育机器人竞赛在苏州落下帷幕[J].辅导员,2007(10)

[9]何智,胡又伦,艾伦.中小学生机器人竞赛的教育价值述评[J].中国教育技术装备,2006(1)

[10]以机器人比赛推动素质教育——访北京科技大学郗安民教授[J].机器人教育与应用,2004(4)