机器人在挡风玻璃自动涂胶系统的运用范文

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在涂胶机器人中，伺服电机是其主要控制核心，机器人转轴的这个部分主要是由很多伺服电机共同构成的，伺服电机可以把电压信号转变成为转轴角位移、角速度进行输出，其优点是控制的电压小、反映较快、稳定性强、精确度高等。

1涂胶机器人的自动涂胶系统概况

以机器人为基础的自动涂胶系统有生产柔性大、产品一致性高、工艺参数平稳、生产节拍快等多种优点。利用编程器对程序进行编制与调试，对机器人涂胶时的姿势和转轴转动的情况进行控制，和当前汽车挡风玻璃的特征相结合，实现汽车挡风玻璃自动涂胶的工作。

1.1编程整体思路

采取机器人的相关示教操作，并对机器人涂胶的工作点与工作姿势进行确定，当开展调试工作的时候，应选取相应应用指令与内插指令，调试时需要重视最后汽车挡风玻璃胶体收尾部分的工作点设置，注重工作点在设置时汽车挡风玻璃改变形状所带来的影响，调试完成后进行再生作业。

1.2进行示教作业

所谓示教作业，就是使用编程器将相应动作教授给机器人，对涂胶工作点进行明确。示教作业主要分为动作准备、动作记录、动作确认、动作修改、动作追加、动作删除这些步骤。进行示教作业的过程中，采取对应内插指令，与汽车挡风玻璃的具体形状相结合来对工作点进行确定。内插指令主要有圆弧内插指令、直线内插指令、关节内插指令。其中，关节内查指令指的是每个轴都分别、单独地移动，工具尖端没有确定的轨迹。直线内插指令指的是工具尖端移动在连接步骤的直线之上。圆弧内插指令指的是工具尖端移动在圆弧之上。

1.3进行再生作业

当机器人的示教状态完全调试好之后，应对再生模式进行选取。再生模式主要包括连续、周期、步骤。其中，步骤指的是作业程序需要按照步骤一一执行，周期指的是作业程序需要由前到后依次执行，连续指的是对作业程序连续不断的执行。对机器人进行调试的时候，自动运转试车与示教内容确认应选取“步骤”、“周期”的再生模式，正式运行应选取“连续”的再生模式。

1.4进行调试工作

对机器人进行调试的时候，需要将关注的重点放在以下几方面：（1）涂胶工作点受汽车挡风玻璃改变形状的影响程度；（2）汽车挡风玻璃涂胶收尾的地方胶体处理工工作以及重叠部位的走胶体切线；（3）汽车挡风特征造成的胶体倒置，经过反复、多次的调试，使地面与假体切面相平行就能够解决问题。

2自动涂胶系统的传动设备

传动设备的控制核心是可编程逻辑控制器，进行汽车挡风玻璃的传输，并对执行元件发送控制的信号，对汽车挡风玻璃进行夹紧、对中、固定等操作，为涂胶机器人的涂胶工作做好准备。传动设备主要有三个工位，第二个工位是核心的工作，利用第二个工位实现对中汽车挡风玻璃的操作和夹紧、定位汽车挡风玻璃的操作。将汽车挡风玻璃向第二个工位进行传送，T向着光电开关、B向着编辑器对汽车挡风玻璃进行检测，并将检测的信号发送到可编程逻辑控制器，可编程逻辑控制器再向电磁开关发送相应指令，使电磁开关得以闭合，在气缸的作用之下将汽车挡风玻璃托起，实现汽车挡风玻璃定位的目的。随后让真空发生器运行，引起吸盘逐渐上升，实现对中、夹紧汽车挡风玻璃，为涂胶机器人的涂胶工作做好准备。

3自动涂胶系统的机械结构

自动涂装系统的机械结构主要包括自动对中台、自动翻转台、转运托架、预对中装置、自动传送带等。其中，自动输送带主要应用在工位之间自动转运汽车挡风玻璃，结构是同步带的直线定位平台，重复定位的精度高为0.2毫米，有较大的荷载，能够调节运行的速度，并且运行时只有很小的惯性，能够平稳的启动制动。预对中装置主要是对各种型号规格的汽车挡风玻璃进行承载，利用定位块进行对中，避免运动时汽车挡风玻璃由于倾斜放置而引起意外的情况。转运托架能够提供给汽车挡风玻璃转运于工位间所需的支撑，当自动涂装系统满足相应的动作条件是，转运托架气缸会从预对中装置上把汽车挡风玻璃脱离下来，随后向下个工位自动转运，气缸在转运托架上逐渐下降，把汽车挡风玻璃放于下个工位的支架中。自动翻转台主要应用在涂胶以后工件自动翻转。如果超声波检测器成功检测出汽车挡风玻璃，会加快电机的运转，让驱动吸盘逐渐降低，到一定位置后将汽车挡风玻璃吸紧，随后加快电机的运转来提升汽车挡风玻璃，当提升到一定位置后就会自动地运行翻转电机，把涂胶后的汽车挡风玻璃进行90度翻转，将未涂胶面向着工作人员，使其将汽车挡风玻璃从吸盘上取下更为容易。

4装配汽车挡风玻璃

当汽车挡风玻璃经过涂胶以后需要马上进行装配工作，汽车挡风玻璃胶暴露于空气的时间不可以超出十五分钟。所说的汽车挡风玻璃胶暴露于空气的时间具体指汽车挡风玻璃胶具体使用至汽车挡风玻璃安装于车身之间的时间。装配汽车挡风玻璃指的是把汽车挡风玻璃安装于车身之上，使用玻璃胶将车身钣金、汽车挡风玻璃进行粘接。汽车挡风玻璃在装配的过程中，应对粘接的部位进行全面、充分地按压，让玻璃胶能够溢出，从而对玻璃胶的充分挤压进行确定。如果汽车挡风玻璃胶挤出的量不充足，容易导致密封条出现浮起的现象，因此应对溢出的玻璃胶量进行精确控制与准确把握。对汽车挡风玻璃进行挤压时需要严格按照相关标准进行，汽车挡风玻璃胶压平厚度应大于四毫米，有效宽度应大于八毫米。

5结语

总而言之，将汽车机器人应用于汽车挡风玻璃的自动涂胶系统具有十分重要的意义。相关人员应充分发挥机器人的作用，增强自动涂胶系统的可靠性、稳定性与先进性，从而提高工作效率。

参考文献

[1]韩志宏,刘蜀阳.以兴趣小组培育为途径的大学生创新实践平台建设研究与实践——以景德镇陶瓷大学IRC机器人协会发展历程为例[J].当代教育实践与教学研究,2018(11):1-4.

[2]罗倩茹,秦健,刘宝瑞等.基于设计型学习(DBL)的机器人竞赛教学模式构建研究——以2018年FLL工程挑战赛“饮水思源”为例[J].中国教育信息化,2018(17):41-44.

作者:汪振中 单位:上海信息技术学校